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GB／T 38890-2020 三自由度并联机器人通用技术条件

机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）

主空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A） 在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于

GB/T 41036-2021 宇航用超高低温圆形电连接器通用规范工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定。

GB/T388902020

轻工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.1、GB17799.3的规定

5.11.1环境气候适应性

机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目按产品标准的 行

机器人的本体、控制装置经过频率为5Hz 55Hz、振幅为0.15mm的振动试验后，检查插件机 元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械上无损伤后，进行通电运行，工作应正常。

机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态

机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。

机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在 产品标准中规定。

液压系统按照GB/T3766一2015中第6 章的规定进行检查，气压系统按照GB/T7932一201 6章的规定进行检查。其余部分按JB/T8896 1999中5.2的规定进行检查

GB/T38890—2020

险查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常

6.3.2联锁功能检查

检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后，不按复位 按钮，则其他按钮均不能使运动部件动作

6.3.3各方向运动检查

在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指 作是否协调一致

6.3.4指令动作检查

在机器人自动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指 作是否协调一致

6.4.1.1环境条件

则试的环境温度应为（20土2）℃；测试的环境相对湿度应为45%～75

6.4.1.2机械接口的负载

除工作空间外，所有试验项目都应在100%额定负载条件下进行，即制造商规定的质量、重心位置 和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。 为表征机器人与负载有关的性能，可将额定负载降至10%或由制造商制定的其他数值进行附加 式验。 如部分测量仪器附加于机器人上，应把其质量和位置当作试验负载的一部分

6.4.1.3试验速度

试验应在可达到的最大速度下进行，即在每种情况下速度补偿均置于100%，并可在此速度的50% 和/或10%下进行附加试验

6.4.1.4试验立方体（长方体）的选取

位于工作空间中的单个立方体（长方体），如图1所示，应满足以下要求： 一立方体（长方体）应位于工作空间中预期应用最多的那一部分； 一立方体（长方体）应具有最大的体积，且其棱边平行于定平台坐标系 在试验报告中应以图形说明工作空间中所用的立方体的位置。

6.4.1.5试验平面的选取

GB/T388902020

图1工作空间中的立方体

6.4.2工作空间测量

图2试验立方体的选取

GB/T 388902020

图3三自由度并联机器人工作空间示意图

6.4.3最大单向速度

GB/T388902020

令机器人TCP点以最大速度分别沿X、Y 三个方向做大范围运动，测出每个方向速度的最 大值。 表2给出了最大单向速度试验条件的汇总

表2最大单向速度试验条件

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行。

按GB/T12642—2013中7.3的规定进行。

按GB/T12642—2013中7.3的规定进行

6.4.8位置稳定时间

按GB/T12642一2013中7.4的规定进行

6.4.9 位置超调量

按GB/T12642—2013中7.5的规定进行。

6.4.10轨迹准确度

6.4.11轨迹重复性

按GB/T12642一2013中8.3的规定进行。

6.4.12轨迹速度特性

按GB/T12642—2013中8.6的规定进行

重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测

GB/T 388902020

6.4.14静态柔顺性

按GB/T12642一2013中第10章的规定进行

6.4.15动作控制方式

6.5.1接地电阻与保护接地电路连续性试验

6.5.2绝缘电阻试验

按GB/T5226.1一2019中18.3的规定进行。

6.5.3耐电强度试验

安JB/T8896—1999中5.6的规定进行

图4循环时间试验位置图

安GB/T37242一2018的规定进行

安GB/T37242一2018的规定进行

6.9电源适应能力试验

按JB/T8896一1999中5.8的规定进行

/T 17799.1、GB/T 17799.2、GB 17799.3GB 177

.11环境气候适应性试验

按JB/T8896—1999中5.10的规定进行

按JB/T8896—1999中5.11的规定进行

按GB/T4208的规定进行

按GB/T4208的规定进行

7.1产品检验分为出厂检验和型式检验，

a 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时 b) 已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时； 正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于500台； d 产品停产3年恢复生产； e 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异。 每台机器人都应进行出厂检验。 检验项目见表3。 其他检验规则按照JB/T8896—1999进行

a 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时； 已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时； c) 正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于500台； d 产品停产3年恢复生产； e 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异 7.3 每台机器人都应进行出厂检验。 检验项目见表3。 7.5 其他检验规则按照JB/T8896—1999进行

GB/T388902020

GB/T38890—2020

DB13T 1614-2012 红色旅游景区(点)服务规范8标志、包装、运输和购存

8.1.1机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：

a）产品名称； b) 产品型号； c) 额定负载； d) 动力源参数及耗电功率； e) 外形尺寸和重量； f) 生产编号； g) 制造单位名称； h）出厂年、月。 包装标志要求如下：

8.2.1机器人在包装前，应将活动杆件固定牢靠。

a）特性数据表和产品检验合格证； b）安装、使用、维修说明书及安装图； C 随机备件、附件及其清单； d）装箱清单及其他有关技术资料

输、装卸时应保持包装箱的竖立位置DB21T 1657-2016 南瓜生产技术规程，并不得堆放

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