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MH／T 4054-2022 城市场景轻小型无人驾驶航空器物流航线划设规范.pdf5.2.1航线划设应确保对空域其他用户安全，避免与有人驾驶航空器航线发生冲突。航线划设应评估 对地面的公共安全，应尽可能划设在绿地、河道等非人口密集活动区上空。航线划设应评估以下内容： 发生坠机事故后，对地面人员造成伤害的概率； 发生坠机事故后，对地面重要基础设施破坏的概率，例如广播通信基站、电塔设施等； 发生坠机事故后，搜寻无人机及货物的难度； 发生坠机事故后，引发二次事故的概率，例如引发火灾、造成水体污染等。 5.2.2航线安全度值是指无人机发生坠地事故后，对地面人、财、物造成伤害的程度，伤害程度越低 航线安全度越高。在城市场景下，列举可能面临的安全问题，对运行安全性赋值完成评估，赋值方法应 符合表1要求。
表1航线安全度计算方法
MH/T4054—2022表1航线安全度计算方法（续）能造成二次伤害区域。如：易发生火灾和水污高染的区域等。发生坠机事故后GB/T 9374-2012 声音广播接收机基本参数，可能引发次生伤次生伤害害的概率。例如电池燃烧引发火灾、可能造成二次伤害区域。如：加油站、湖泊、中造成水体污染等事故河流等区域。低不易引发二次伤害的区域。5.3运行可靠性评估航线划设应考虑运行环境和运行技术的可靠性，避免气象环境、电磁环境、障碍物环境对无人机运行的影响，保证无人机运行所需通信、导航、监视能力。在城市场景下，列举可能面临的可靠性问题，对运行可靠性赋值完成评估，赋值方法应符合表2和表3要求。表2运行环境可靠性赋值方法影响因素说明等级分值描述气象条件复杂，常出现特殊气象。如：建筑物风口、丘陵山区等。航线区域发生特殊气象条件后，气象条件比较复杂，容易发生特殊气象。如：宽阔气象环境对运行造成影响。例如在江面不江面、湖面，丘陵山区等。稳定的强气流，雾气等。气象较稳定，不易出现特殊气象。如：开阔平坦区低域等。电磁环境复杂区域。如：广播通信基站密集区域、高超高压线附近等。运行中受到电磁干扰，例如GPS电磁环境电磁环境较复杂区域。如：铁塔周围、一般等级高信号干扰、操控链路干扰等。中压线周围等。低2电磁环境较单一区域。障碍物环境复杂。如：正在施工的塔吊、正在建设运行中遭遇临时性障碍物，具有的工地等。障碍物环境不确定性。例如塔吊、正在建造中障碍物环境较复杂。如：风筝密集区等。的楼房等。低无障碍物变化地区。
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表3运行技术可靠性赋值方法
5.4公众可接受性评估
航线划设应充分考虑无人机带来的 并评估所涉及公众的接受程度。 由于公众可接受性是对公众主观接受程度描述，随着行业发展在不断变化，因此需要调研当 面临的公众接受性问题，在航线划设前完成评估。评估方法建议见表4。
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表4航线公众可接受度赋值建议
根据航线设计方案，对起降点、备降点和航线途径区域进行实地勘查。 踏勘应包括以下方面内容： 标定起降点和应急备降点的位置、海拔，备降点可与起降点共用； 确定起降点周围障碍物高度情况，明确最低超障余度； 采用专用设备对通信、导航信号质量进行测试： 勘查起降点和应急备降点周围电源情况和周围环境情况； 调研公众可接受度。
1.2航线途径区域踏勘
对航线途行 采适以下片期内容 勘测航线障碍物高度情况，明确最低超障余度； 采用专用设备对通信、导航信号质量进行测试； 调研公众可接受度； 论证备选航线可行性
根据现场踏勘结果调整和优化航线，得出修正
针对航线设计方案和踏勘优化结果，使用计算机仿真方法模拟航线运行QLMYY 0002S-2015 山东利蒙药业有限公司 辣木叶大豆肽复合粉，对航线的运行容量、航线 的运行规则、基础设施性能、无人机飞行性能准入要求等方面开展仿真论证，找出航线设计潜在的不足 之处，制定缓解措施。
3.1通过试飞验证，检验起降点位置数据，检查与已知障碍物的间隔，检验通信、导航、监视
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检测航线上是否存在气流等天气于扰和电磁辐射于扰，观测是否存在未知障碍物和其他未知风险， 6.3.2试飞验证应以运营人物流无人机飞行速度和运行高度飞行，应对每条航线、每个起降点、每个 应急备降点的所有航线进行验证飞行。其申首次飞行验证，应开启前视和下视摄像观察周围情况，记录 生飞行申通信导航性能，确认与障碍物间的距离，观察是否存在未知风险，确认高度裕度和已知未知风 验。
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附录A （规范性） 航线保护区设置方法 航线保护区根据无人机飞行的水平偏航容差（X）和垂直偏航容差（Z）确定。偏航容差是对机载设 备、飞行技术和系统计算产生的垂直于标称航迹的三种定位容差计算平方和根得到。 无人机确保在航线保护区内运行的概率应不低于99.7%，航线水平保护区的半宽可为2X，垂直保护 区半宽可为2Z。转弯段航线保护区外侧宽度可增加X/2，内侧宽度不变，垂直保护区高度不变。航线水 平保护区见图A.1，垂直保护区见图A.2。 示例：在卫星定位导航模式（GNSS）下，若无人机的航线保持精度（95%的概率）可控制在水平土10m和垂直土5m 内，则航线水平保护区半宽2X为20m，垂直保护区半宽2Z为10m
图A.1航线水平保护区表示
CJJ 28-2014 城镇供热管网工程施工及验收规范图A.2航线垂直保护区表示
MH/T4054—2022附录B（规范性）航线置信度计算方法航线划设前，根据拟运行空域，计算空域置信度，空域置信度越高越好。航线置信度α由安全性、可靠性、公众可接受性三方面指标加权得到，计算公式如下。α =Z(E, × P). (B. 1)式中：α一一航线置信度；E;一一不同的影响因素;Pi一一第i个影响因素对应的权重。其中，不同影响因素对应的权重可参考表B.1。表B.1航线置信度指标权重影响因素Ei权重Pi地面人员安全20%地面设施安全15%航线安全度（42%）搜寻难度3%次生伤害4%气象环境7%运行环境可靠性电磁环境10%障碍物环境3%运行可靠性（33%）导航能力（航线）3%导航能力（起降点）3%运行技术可靠性通信性能4%监视性能3%隐私因素10%公众可接受度（25%）噪声因素15%10