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GBT 39561.5-2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典.pdf6.4.7机器人额定电流
机器人额定电流描述见表10
表10机器人额定电流描述
6.4.8机器人额定负载
JB/T 11844-2014 实型铸铁件表面质量评定方法机器人额定负载描述见表11
表11机器人额定负载描述
6.4.9机器人运动范围
机器人运动范围为每个关节的运动范围，其数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组 DOUBLE［2]），行数由机器人构型和关节数量决定。其中DOUBLE［X］［O］表示对应X关节最 小运动范围，DOUBLE「X1「1]表示对应X关节的最大运动范围，具体描述见表12
表12机器人运动范围描述
6.4.10机器人描述
6.4.11机器人质量
机器人质量描述见表14
表14机器人质量描述
6.4.12机器人运行状态
机器人运行状态描述见表15
GB/T39561.5—2020
表15机器人运行状态描述
6.4.13机器人累计运行时间
机器人累计运行时间描述见表16
表16机器人累计运行时间描述
6.4.14机器人当前主程序号
当前主程序号描述见表
表17机器人当前主程序号描述
6.4.15机器人报警信息
机器人报警信息描述见表18
表18机器人报警信息描述
6.4.16机器人当前负载
机器人当前负载描述见表19。
表19机器人当前负载描述
6.4.17系统空间容量
系统空间容量描述见表20
表20系统空间容量描逆
6.4.18机器人生产状态
机器人生产状态描述见表21。
表21机器人生产状态描述
GB/T39561.5—2020表21（续）英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称1：正常运行2：等待语义值3：故障其他：保留6.4.19机器人保养周期机器人保养周期描述见表22。表22机器人保养周期描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称描述机器人的运行0X2001机器人保养RobotMaintenance0VARRW周期UINT16时间及保养周期，可dayPeriod设置保养提醒时间语义值6.4.20机器人作业产量机器人作业产量描述见表23。表23机器人作业产量描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称描述机器人的作业机器人作业0X2002产量RobotYield0VARRWUNIT32产量，可设置每天、个/次每月等不同周期语义值6.4.21机器人检修维护信息统计机器人检修维护信息统计描述见表24。表24机器人检修维护信息统计描述索引英文属性属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称RobotMaintenance描述机器人的检修0X2003机器人检修维STRING0ARRAYRW维护信息，可对检修护信息统计Statistics[]计划进行配置语义值10
机器人检修维护信息统计描述的数据 类为学符串类型数组，学符串格式为“×年文月×日，操作员 编号.检修单编号.设备状态”
6.4.22机器人能耗管理
机器人能耗管理描述见表25。
表25机器人能耗管理描述
根据工业机器人的信息模型，将机器人组件分为六部分即控制器、轴信息、传感器、输入， 工具及辅助系统。按静态对象属性、过程对象属性、配置对象属性进行展开，描述对象字典的
7.2.1控制器对象属性集
机器人控制器对象属性集见表26。
表26控制器对象属性集
GB/T39561.5—2020
7.2.2控制器数据项描述
7.2.2.1控制器信息
控制器信息描述见表27
表27控制器信息描述
表28控制器信息字符串数据格式
7.2.2.2当前关节坐标
当前关节坐标描述见表29，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE，数组维数由机器人关节数 量决定。
表29当前关节坐标描运
7.2.2.3笛卡尔坐标
表30笛卡尔坐标描述
7.2.2.4系统通电时间
系统通电时间描述见表31
表31系统通电时间描运
GB/T 39561.52020
7.2.2.5系统运行时间
系统运行时间描述见表
表32系统运行时间描述
7.2.2.6网络接口信息
网络接口信息描述见表33，网络接口信息描述的数据类型为UINT16型，每一位代表不同的通
表33网络接口信息描述
7.2.2.7网络配置信息
网络配置信息描述见表34
络配置信息描述见表34
表34网络配置信息描述
表35网络信息字符串数据格式
7.2.2.8网络通信状态信息
网络通信状态信息描述见表36
信状态信息描述见表36
表36网络通信状态信息描述
7.2.2.9网络站点数量
网络站点数量描述见表37
表37网络站点数量描述
7.2.2. 10 系统当前时间
系统当前时间描述见表38
表38系统当前时间描迷
GB/T 39561.52020
7.2.2.11控制器维护状态
器维护状态描述见表39
表39控制器维护状态描述
2.2.12机器人零点位置
机器人零点位置描述见表40，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE，数组维数由机器人关节 数量决定。
表40机器人零点位置
7.2.2.13机器人关节极限
机器人关节极限的数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组DOUBLE「7「2.行数由机器人 构型和关节数量决定。其中第O列DOUBLE［XJ［O]表示对应的第X个关节最小极限角度，DOUBLE 「X7「1]表示对应的第X关节的最大极限角度，具体描述见表41。
表41机器人关节极限描述
.2.14机器人于涉区域
机器人十涉区域描述见表42，其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLEL6」
表42机器人于涉区域描述
7.2.2.15机器人位置速度
人位置速度描述见表43
表43机器人位置速度描述
7.2.2.16机器人姿态速度
机器人姿态速度描述见表44。
机器人姿态速度描述见表44。
表44机器人姿态速度描困
7.2.2.17机器人关节坐标系
机器人关节坐标系描述见表45，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE上数组元素的数量 人关节数量决定。
GB/T39561.5—2020
表45机器人关节坐标系描述
7.2.2.18机器人基础坐标系
表46机器人基础坐标系描述
7.2.2.19机器人工具坐标系
47机器人工具坐标系
1.2.2.20机器人用户坐
机器人用户坐标系描述见表48，其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLEL6
表48机器人用户坐标系描述
7.2.2.21当前关节速度
当前关节速度描述见表
表49当前关节速度描述
7.2.2.22控制器操作模式
控制器操作模式描述见表50。
控制器操作模式描述见表50。
表50控制器操作模式描述
7.2.2.23当前加载程序名
当前加载程序名描述见表51。
当前加载程序名描述见表51。
GB/T39561.5—2020
表51当前加载程序名描述
7.2.2.24程序执行状态
程序执行状态描述见表52
序执行状态描述见表52
表52程序执行状态描述
7.2.2.25程序当前执行位置
前执行位置描述见表53
表53程序当前执行位置描述
GB/T 22441-2008 地理标志产品 丁岙杨梅7.2.2.26通道号选择
通道号选择描述见表54
表54通道号选择描述
7.2.2.27通道使能
通道使能描述见表55
QCR 9205-2015 铁路工程试验表格7.2.2.28通道模式
通道模式描述见表56。
7.3.1轴静态信息属性集