DLT 2239-2021 标准规范下载简介：

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DLT 2239-2021 变电站巡检机器人检测技术规范.pdf

根据GB/T4208的规定，按照下列试验步骤进行： a）将机器人本体放置在喷水试验指定区域，使机器人本体外壳在各方向都能受到喷水。 b）试验条件如下： 1）喷嘴内径：6.3mm

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2）水流量：（12.5±0.625）L/min； 3）水压：按规定水流量调节； 4) 主水流的中心部分：离喷嘴2.5m处直径约为40mm的圆； 5）外壳表面每平方米喷水时间：约1min； 6) 试验时间：最少3min； 7）喷嘴至外壳表面距离：2.5m~3m。 c）取出试验样品，通过监控后台控制机器人本体进行自主巡检任务，启动检测设备进行摄像，期间 空制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。

5.2.3.2判定准则

DB11 307-2013 水污染物综合排放标准验样品各项功能正常.整机防护性能符合GB/T

5.2.4防尘性能试验

5.2.4.1试验方法

根据GB/T4208的规定，按照下列试验步骤进行： a）将试验样品放置在防尘试验箱指定区域； b）试验用尘宜为滑石粉； c）关闭试验箱门，通过自上而下的气流使尘在试验箱内均匀分布，尘浓度为2kg/m（试验箱体积 不小于8m），试验持续8h； d）取出试验样品，通过监控后台控制机器人本体进行自主巡检任务，启动检测设备进行摄像，期间 控制检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。

5.2.4.2判定准则

5.2.5恒定湿热试验

5.2.5.1试验方法

各项功能正常，整机防护性能符合GB/T4208中

根据GB/T2423.3的规定，按照下列试验步骤进行： a）试验样品（机器人本体及充电设备）带电，机器人本体完成自检，处于待机工作状态。机器人本 体及充电设备放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b 以不超过1K/min的变化速率调节试验箱内温度至（40士2）℃,相对湿度（93士3)%。然后保持 温度不变（总的温度容差为士2K，短期温度波动范围不大于0.5K），持续时间12h。 c）在试验过程最后1h～2h，使用试验箱外的监控后台控制机器人本体启动检测设备进行左右方 向和上下方向转动并拍摄。 d）试验结束后在正常大气条件下带电恢复至少1h但不超过2h，使用监控后台控制机器人本体启 动检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。

5.2.5.2判定准则

样品无变形和裂纹等现象。试验过程中、带电恢复后及复查后，监控后台对机器人本体的操控响应 王常，检测设备转动、拍摄功能正常

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5.2.6交变湿热试验

5.2.6.1试验方法

根据GB/T2423.4的规定，按照下列试验步骤进行： a） 试验样品（机器人本体及充电设备）带电，机器人本体完成自检，处于待机工作状态。机器人本 体及充电设备放置在温湿度试验箱内，监控后台放置在温湿度试验箱外。 b) 试验的低温温度为（25士3）℃，高温温度为（55士2）℃，相对湿度95%，试验持续时间24h （12h十12h），循环2次。 C 在试验过程最后1h2h，使用试验箱外的监控后台，控制机器人本体启动检测设备进行左右 方向和上下方向转动并拍摄。 d) 试验结束后在正常大气条件下带电恢复至少1h，但不超过2h，使用监控后台控制机器人本体 启动检测设备进行左右方向和上下方向转动并拍摄。

5.2.6.2判定准则

样品无变形和裂纹等现象。试验过程中及带电恢复后及复查后，监控后台对机器人本体的操控吓 ，检测设备转动、拍摄功能正常。

5.2.7模拟运输性能试验

根据GB/T4857.23的规定，按下列试验步骤进行： a） 检查试验样品外观结构和主要功能是否正常。确认正常后，将其按储运状态放置。 b) 试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固定的，按运 输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证试 验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动。 c) 将处于储运状态的试验样品在模拟运输振动试验台上进行布置。 d) 按表2规定的功率谱密度进行60min的振动试验。 e) 取出试验样品，按正常工作要求进行布置，查看其外观结构是否正常，检查各项功能是否正常。

表2模拟运输性能试验功率谱密度

5.2.7.2判定准则

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试验样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，检测设备无变形、开裂 现象，试验样品、检测设备转动、拍摄等功能正常。

5.3.1自主导航定位精度试验

5.3.1.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）选择周长不小于30m的闭环路径作为测量区间，测试区间应为平坦干燥的水泥路面； b）在测量区间标定预设点位置和起始点位置，起始点至预设点路径中应至少包含一个弯道； c）试验样品行驶至起始点，设定试验样品自主行走路线； d）试验样品按预设路线行走，待试验样品停稳后测量并记录试验样品停车位置的起点和方向：以 机器人本体前进方向左侧最前端点为起点，沿试验样品最外侧边缘后退方向的射线； ） 试验重复进行3次，记录3次停车位置的起点和方向【即按d）的3条射线，射线起点为停车位 置起点，射线方向为停车位置方向］，并测量记录后2次停车位置起点与第1次停车位置起点之 间的距离、后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角，停车位置起点的距离和停车 方向夹角测量示意图如图1所示

停车位置起点的距离和停车方向夹角测量示意

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后2次停车位置起点与第1次停车位置之间的距离均小于1cm，后2次停车位置方向与第1次 置方向之间的夹角均小于20°

5.3.2最大平均速度试验

5.3.2.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a） 试验场地应为平坦干燥的水泥路面，在试验场地标记直线测量区间的始端线和终端线，始端线 和终端线距离不小于10m，试验场地内距地面2m高处的最大瞬时风速应小于3m/s； b）控制试验样品以最大速度驶人测量区间，测量试验样品行走完测量区间所需的时间； c）试验重复进行2次，并计算试验样品通过测量区间的平均速度。

5.3.2.2判定准则

试验样品最大平均速度不小于1.2m/s。

5.3.3制动距离试验

5.3.3.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）试验场地应为平坦干燥的水泥路面，在试验场地标记直线测量区间的始端线、终端线和预设停 车点，始端线与终端线间距离不小于10m，预设停车点应在终端线后方0.5m以外，试验场地内 距地面2m高处的最大瞬时风速应小于3m/s； b）控制试验样品以1m/s速度驶入测量区间，记录试验样品越过始端线时间； c）试验样品越过终端线时，对试验样品发出紧急制动指令，同时记录试验样品越过终端线时间并 计算试样样品在始端线和终端线间的平均速度； d）试验样品停稳后测量并记录停车位置与终端线的距离； e）试验重复进行2次，取最大值为试验样本最小制动距离。

5.3.3.2判定准则

5.3.4防碰撞功能试验

5.3.4.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）分别测试对两种类型的障碍物的防碰撞功能，障碍物正面规格如下： 1）高15cm、宽10cm表面无镂空； 2） 高170cm、宽100cm的围栏，网线直径为0.3cm~0.5cm（包含0.3cm和0.5cm），最大的单 个镂空网格面积不大于150cm。 b) i 设定试验样品行走路线，并在试验样品的行走路线中心线设置障碍物，障碍物正面垂直于试验 样品行进方向。 c 试验样品按照预设路线行走，观察试验样品行走过程中遇到障碍物是否及时停止。

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将障碍物移除，观察试验样品是否恢复行走。 采用同样方法测试当障碍物位于试验样品行进路线左、右侧，但仍能与试验样品碰撞时试验样 品的防碰撞功能，

5.3.4.2判定准则

5.3.5绕障功能试验

5.3.5.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）障碍物尺寸统一为高15cm、宽10cm，放置时该尺寸横截面应垂直于试验样品行进方向，并至 少在其中一侧留有足够的空间允许机器人通过； b 设定试验样品行走路线，并在行走路线中心线设置障碍物； c) 试验样品按照预设路线行走，观察试验样品行走过程中遇到障碍物是否及时停止； d) 根据试验样品说明书中绕障前等待时间的说明（如无，默认设置为15s），等待2倍设定时间，观 察试验样品是否绕过障碍继续行走。

5.3.5.2判定准则

设试验样品本体长度为a，试验样品在行走过程中遇到障碍物距离为a～2a(包括a和2a)时应及时 停止行走。等待2.倍设定时间后障碍物仍不移走时，试验样品应能在与障碍物之间距离为a～2a(包括α 和2α）时绕过障碍物继续行走。

5.3.6越障能力试验

5.3.6.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）在试验场地上布置高度为5cm、深度为5cm的矩形越障物，越障物宽度应大于试验样品的 宽度； b） 试验样品正对越障物，停在距离越障物1m处； c）操作试验样品直行，观察其是否能越过越障物，试验重复进行2次，判断试验结果是否符合 要求。

5.3.6.2判定准则

5.3.7涉水能力试验

5.3.7.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将试验样品停靠在涉水试验区； b）设置水槽的水位深度为10cm； c）将试验样品通电涉水持续10min

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T22392021 d）采用监控后台控制试验样品进行行走、采集图像等任务： e）试验结束后，观察试验样品工作状态是否正常。

5.3.7.2判定准则

应具备最小涉水深度为10cm的涉水能力。试验结束后样品无变形和裂纹等现象，各项 试验期间监控后台采集的图像数据正常，机器人本体工作状态正常。

5.3.8爬坡能力试验

5.3.8.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将试验样品正对试验装置的斜坡坡道（为平坦干燥的水泥路面），使试验样品停在坡度为15°的 斜坡前沿1m处，斜坡坡长不小于2m； b）操作试验样品沿斜坡直行，使其行走至斜坡上，行走距离不小于2m； c）操作试验样品使其从斜坡行走至坡底； d）试验重复进行2次，判断试验结果是否符合要求。

5.3.8.2判定准则

应具备最小15°的爬坡能力。

应具备最小15°的爬坡能力

5.3.9防跌落功能试验

5.3.9.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）在试验场地试验样品行走路线上设置10cm的下行台阶； h）使试验样品按照预设路线行走，观察试验样品行走过程中遇到台阶是否及时停止。

5.3.9.2判定准则

5.3.10最小转弯半径试验

5.3.10.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将试验样品停在试验场地的转弯性能测试准备区； 操作试验样品转向360°，观察并记录试验样品车轮在地面的行走轨迹，取最外侧轮的轨迹外侧 作为转弯半径圆； c）试验样品左转和右转各测定1次，取两者最大值作为试验样品最小转弯半径。

按下列规定的试验步骤进行： a）将试验样品停在试验场地的转弯性能测试准备区； 操作试验样品转向360°，观察并记录试验样品车轮在地面的行走轨迹，取最外侧轮的轨迹外侧 作为转弯半径圆； C 试验样品左转和右转各测定1次，取两者最大值作为试验样品最小转弯半径。

5.3.10.2判定准则

弯半径不应大于其自身水平面轮廓对角线长度最

5.3.11续航时间试验

5.3.11.1试验方法

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按下列规定的试验步骤进行： a）确认试验样品电量处于满电状态； b） 操作试验样品连续执行巡检任务，中途不充电，直至试验样品触发低电量报警，记录操作开始时 间与结束时间； c）试验期间如需执行多个巡检任务，2个巡检任务间的间隔时间不应大于1min。

5.3.11.2判定准则

5.3.12云台运动范围试验

5.3.12.1试验方法

间不小于8h。续航时间内.机器人应稳定、可靠

分别测量机器人本体云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。

5.3.12.2判定准则

5.4.1自主充电功能试验

5.4.1.1试验方法

根据DL/T1610的规定，按照下列试验步骤进行： ）在试验场地选取任一巡检点放置机器人室作为充电区，启动机器人巡检任务后，在机器人巡检 过程中手动下达自主充电命令，观察机器人本体是否立即结束当前巡检任务，是否能按最短路 径自动返回充电区执行自主充电； 在试验场地选取任一巡检点放置机器人室作为充电区，启动机器人巡检任务后，在机器人巡检 过程中设定机器人自动充电电池电量高于当前机器人电池电量，观察机器人本体是否立即结束 当前巡检任务完成自主充电

5.4.1.2判定准则

机器人在接收到自主充电命 设定的自主充电电池电量时，机器人能按最短路 返回充电区，并与充电区内的充电设备配合执行自主充电

5.4.2巡检方式设置和切换功能试验

5.4.2.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将组装好的机器人本体放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检； b 按照要求预先设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，分别启动例行巡检、特巡、人工遥控 3种巡视方式，并进行两种不同巡检方式的切换：

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机器本体任 观察机器人本体 是否立即停正正在执行的例行巡检任务，是否能自动寻找最短路径并到达巡检点进行巡检。

5.4.2.2判定准则

具备例行巡检、特巡、人工遥控3种巡视方式，并可进行两种不同巡检方式的切换。切换巡检方式 时，机器人本体应立即执行切换后的巡检任务，同时宜具备对切换前巡检任务最后巡检点的记忆功能，在 完成切换后的巡检任务之后可选择是否继续执行切换前未完成的巡检任务。机器人本体在执行例行巡 检任务时，监控后台向机器人本体发送特巡任务后，机器人本体应立即停止正在执行的例行巡检任务，能 自动寻找最短路径，并到达巡检点进行巡检。

5.4.3自检功能试验

5.4.3.1试验方法

按表3的试验步骤进行。

自检功能试验内容和方

5.4.3.2判定准则

按表3的试验方法模拟对应的模块故障后，在自检过程中机器人本体应有声光报警提示，本地监控 后台应有声光报警提示和报警代码，能上传故障信息，并能确定发生故障的模块类型。将模拟对应的模 块故障场景恢复正常后，报警应自动解除。

5.4.4表计巡检试验

5.4.4.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）表计识别室外试验场面积不应小于2000m，机器人室外巡检道路为干燥平坦水泥路面，总长度 应大于500m； b） 表计识别室内试验场面积不应小于100m，机器人室内巡检道路为干燥平坦水泥路面，总长度 应大于20m

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c) 在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别布置100块不同类型的表计，表计布置要求 见表4； d) 机器人在表计识别室外试验场进行3次连续的表计巡检识别任务，在每次巡检任务开始前需对 所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计算室外表计巡检识别 完成总时间； e 机器人在表计识别室内试验场进行3次连续的表计巡检识别任务，在每次巡检任务开始前需对 所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计算室内表计巡检识别 完成总时间

5.4.4.2判定准则

机器人在室外试验场进行3次连续的表计识别任务，室外表计巡检识别完成总时间应小于100mind 机器人在室内试验场进行3次连续的表计识别任务，室内表计巡检识别完成总时间应小于60min。 将机器人实时识别结果与设置值进行比较。分别统计机器人3次连续的表计巡检识别任务中的表 计识别结果满足要求的数量，每次巡检任务的准确率不低于80%，即满足要求的总数不应少于160个。 对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全一致符合要求；对于指针式表计，按公式（1)计算 误差，误差小于士5%的机器人识别结果符合要求。

5.4.5红外测温准确率试验

5.4.5.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）机器人的红外检测设备正对黑体，保持距离为5m； b）分别设置黑体温度为10组不同的温度设置值（50℃～150℃），由机器人对10组不同温度设置 值进行红外测温作业.记录机器人的每次实时测量值

5.4.5.2判定准则

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的较大者，判定为机器人实时测量值满足要求。10组红外测温结果的准确率均不应低于80%，即 求的机器人实时测量值不应少于8个。

5.4.6链路中断脱机工作功能试验

5.4.6.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将机器人本体与监控后台分别布置在距离不小于1000m的试验场上两个位置。 b） 设置机器人的行走路线和巡检点，并启动机器人执行巡检任务。 c 待机器人开始巡检任务后，将通信链路电源断开，观察机器人是否可按预先设置好的行走路线 和巡检点继续执行任务，并检查机器人能否将通信链路断开后的任务数据保存在机器人本体 中。待通信链路恢复后，检查机器人是否能将通信链路断开后的任务数据自动上传至监控 后台。

5.4.6.2判定准则

机器人开始巡检工作，将通信链路电源断开后 人能按预先设置好的行走路线和巡检点继续执 行任务；机器人能将通信链路断开后的任务数据保存在机器人本体中。待通信链路恢复后，机器人能将 通信链路断开后的任务数据自动上传至监控后台。

5.4.7双向语音对讲功能试验

5.4.7.1试验方法

按下列规定的试验步骤进行： a）将机器人本体与监控后台分别布置在距离不小于1000m的试验场上两个位置，开启双向语音 对讲功能。 b）进行双向模拟通话，观察机器人本体与监控后台之间是否能正常双向通话，通话质量是否清晰、 无杂音。

5.4.7.2判定准则

L.4.8一键返航功能试验

5.4.8.1试验方法

监控后台之间应能正常双向语音通话，通话质量应

按下列规定的试验步骤进行： a）将机器人本体与监控后台分别布置在距离不小于1000m的试验场上两个位置。 b）设置机器人本体的行走路线和巡检点，并启动机器人本体执行巡检任务。 c） 待机器人本体开始巡检任务后，启动一键返航功能，观察监控后台是否有确认提示，观察机器人 本体能否执行一键返航策略并返回设置位置。

5.4.8.2判定准则

机器人本体开始巡检任务后，启动一键返航功能，监控后合应有确认提示，机器人 各并返回设置位置，

5.5电磁兼容性能试验

5.5.1试验结果等级划分

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试验结果根据试验样品的功能丧失或性能降低程度分为A、B、C、D四个等级。静电放电抗扰度试 验、射频电磁场辐射抗扰度试验、工频磁场抗扰度试验、脉冲磁场抗扰度试验和浪涌（冲击）抗扰度试验依 据本条试验结果等级划分进行判定

5.5.1.1功能丧失或性能降低内容

试验样品功能丧失或性能降低包括： a）测控信号传输中断或丢失； b）机器人对操控信号无响应或控制性能降低； c）影像传输中断或出现迟滞、马赛克、雪花、条纹、重影等现象； d）检测设备对操控信号无响应或转动、拍摄等控制性能降低； e）其他功能的丧失或性能的降低。

5.5.1.2等级划分标准

A、B、C、D四个等级划分标准如下： a）A级：各项功能和性能正常。 b）B级：未出现5.5.1.1中a)和b)所列现象，出现c)、d)和e)中任意现象，且干扰停止后可在2min （含）内自行恢复，无需操作人员干预。 c） C级：未出现5.5.1.1中a)和b)所列现象，出现c)、d)和e)中任意现象，且干扰停止2min后仍不 能自行恢复，在操作人员对其进行复位或重新启动操作后可恢复。 d）D级：出现5.5.1.1中a)和b)任意现象；或未出现a)和b)所列现象，但出现c)、d)和e)中任意现 象，且因硬件或软件损坏、数据丢失等原因不能恢复。

5.5.2静电放电抗扰度试验

5.5.2.1试验方法

按照GB/T17626.2的规定和方法进行静电放电试验： a）严酷等级：4级； b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备： c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态

5.5.2.2判定准则

5.5.3射频电磁场辐射抗扰度试验

QGDW 11381-2015 电缆保护管选型技术原则和检测技术规范5.5.3.1试验方法

按照GB/T17626.3的规定和方法进行射频电磁场辐射抗 度试 a）严酷等级：3级； b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备； c）试验时样品通电，完成自检，处于正常工作状态

DL/T2239—2021

5.5.3.2判定准则

试验结果等级不低于A级。

5.5.4工频磁场抗扰度试验

5.5.4.1试验方法

按照GB/T17626.8的规定和方法进行 a）严酷等级：5级； b）试验部位：机器人本体、充电装置、通信设备； C）试验时样品通电ZJM 008-4331-2020 商用车轮毂轴承单元，完成自检，处于正常工作状态，