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T／CMAX 121-2019 北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求.pdf

5. 1. 3 交双口

系统应具备不同类型和几何形状的道路交叉口，包括十字形、T形、Y形、X形、

T/CMAX121—2019 交叉口。各类交叉口的功能和基本要求应符合相关规定。城市快速路系统上的交叉口应采用立体交 叉型式JB/T 11759-2013 冷轧轴承环件机械加工余量及公差，除快速路之外的城区道路上不宜采用立体交叉型式，具体要求见表3规定。

以上交叉口，需要考虑不同等级道路之间的交叉， 依据但不受限于GB50647、 JTGD80、JTG D81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值模型的方式在在模拟仿真测试平台中实现。 5.1.4行人交通

5. 1. 4 行人交通

系统应具备人行横道等行人交通设施，并且人行横道的宽度与道路总宽度比例符合要求且可 调整，具体要求见表4规定

表4行人交通技术要求

以上依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值模型的方式在

以上依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值模 在模拟仿真测试平台中实现。

方真测试平台中实现。 道路特征 成市道路作为参考依据，系统内道路特征要求见表5规定，其他道路环境依照相关标准进行

以城市道路作为参考依据，系统内道路特征要求见表5规定，其他道路环境依照相关标准

表5道路特征技术要求

二依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值模型的方式在 方真测试平台中实现。

.1.6交通标志、标线和信号灯等道路附属设施

系统内交通标志、标线以及信号灯的要求见表6规定。

系统内交通标志、标线以及信号灯的要求见表6规定。

表6交通标志、标线和信号灯技术要求

交通标志应依据实际测试需求，按照GB5768.2要求设置。交通标线应依据实际测试需求，按 照GB5768.3要求设置。交通信号灯应依据实际测试需求，按照GB14887要求设置。支持对交通 标志标线进行模糊处理

可配置基本的车辆动力学实验工况。另外，为了满足自动驾驶测试的需要，车辆模型应可配置 并满足线控接口的需求，具体要求见表7规定

表7车辆模型技术要求

系统应具备对传感器不同层级仿真建模的能力，可设置不同传感器在自动驾驶车辆模型 装位置与安装角度，可设置传感器的视场范围，可同时仿真不同类型和不同数目的传感器， 求见表8规定。

TCNHAW 0001-2017 熟水包装饮用水表8传感器模型技术要求

系统应支持不同类型的具有复杂动力学模型的交通参与者以及相应的动态行为。对于单个测

表9交通参与者动态技术要求

特殊车辆是指警车、消防车、救护车等，在执行紧急任务时拥有优先路权，包括不受行驶路线、 行驶方向、行驶速度和信号灯的限制，其他车辆和行人应让行。

5.4.2交通信号灯控制

5. 4. 3 交通流

系统应能仿真交通参与者（包括汽车、摩托车）在实际道路上的运动行为，包括但不限于跟 道、转弯、掉头等，并且系统应可指定如下交通流行为，支持现有微观交通流模型，具体要

JC/T 849-2012 珍珠岩助滤剂表10交通流动态技术要求