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T／CMAX 116-01-2018 自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法.pdf

评估车型如下： a）小型客车：车长小于6m的小型载客汽车，或微型载客汽车； b）中型客车：车长大于等于6m，小于9m的中型载客汽车； c）大型客车：车长大于等于9m，小于12m的大型载客汽车； d）城市公交车：车长大于等于9m，小于12m的大型载客汽车； e）小型货车：车长小于6m的轻型载货汽车，或低速载货汽车； f）中型货车：车长大于等于6m，小于9m的中型载货车； g）大型货车：车长大于等于9m，小于12m，轴距大于等于5m的重型载货汽车。 本文件评估车型限定为上述所列车型，其中客车、公交车和货车为不含铰接装置或 置的机动车。

依据评估内容的难易程度及实际道路的场景复杂程度，将自动驾驶车辆能力评估内容分 成1到5级，编号为Tn，n取值为1至5，其中取值高的包含取值低的评估内容。特别的， TX指采用网联通信技术的评估车辆额外进行的测试评估，

QB/T 5433-2019 工业用缝纫机 钉扣机机针”表示该评估专项必须覆盖于对应评估分级中。

1.1申请能力评估前摄

平估车辆在申请能力评估前应满足以下要求：

T/CMAX 116012018a）评估车辆需在封闭测试场内，在自动驾驶状态下完成不少于规定里程的测试。规定里程是指相同自动驾驶车辆累计的自动驾驶里程。b)依据申请的评估车型与评估分级级别，评估车辆需在封闭测试场内完成规定场景的测试。规定场景需覆盖但不限于申请评估分级下所有测试场景，见表格4。其中，专项评估内容测试次数累计不少于50次，自动驾驶状态下完成次数累计不少45次。表格4中部分测试场景布置参考附录A。c)评估车辆在封闭测试场应进行空载、半载及满载不同载荷工况的测试。d)采用网联通信技术实现自动驾驶的评估车辆应在封闭测试场完成表格4和表格5中测试场景的测试。网联通信测试场景布置参考附录B。表格4测试场景大项专项及编号测试场景及编号评估分级限速标志识别及响应RZ0101T1减速让行标志识别及响应RZ0102T1交通标志RZ01停车让行标志识别及响应RZ0103T1潮汐车道标志识别及响应RZ0104T4禁止通行标志识别及响应RZ0105T1车道线识别及响应RZ0201T1人行横道线识别及响应RZ0202T1交通标线RZ02停止线识别及响应RZ0203TI认知与潮汐车道标线识别及响应RZ0204T4交通法网状线识别及响应RZ0205T1规遵守机动车信号灯识别及响应RZ0301T1能力闪光警告信号灯识别及响应RZ0302T3方向指示信号灯识别及响应RZ0303T1交通信号灯RZ03车道信号灯识别及响应RZ0304T4信号灯故障识别及响应RZ0305T1移动式交通信号灯识别及响应RZ0306T3停止信号手势识别及响应RZ0401T5直行信号手势识别及响应RZ0402T5 交通指挥手势RZ04右转弯信号手势识别及响应RZ0403T5左转弯信号手势识别及响应RZ0404T5曲线行驶ZX01曲线行驶Zx0101T2执行能直角弯道行驶ZX02直角弯道行驶ZX0201T2力双凸路行驶Zx03双凸路行驶ZX0301T3限宽路段行驶ZX04限宽路段行驶ZX0401T57

表格5测试场景（网联通信部分）

5.1.2 评估操作过程

平估车辆应在具备评估其车型和评估分级级别能力的封闭测试场地进行评估。评估车辑 （含测试驾驶员）在评估人员的现场监督下，按照对应评估内容的操作要求及评估人员指令， 余标明在测试驾驶员协助下完成驾驶的评估内容外，均需由评估车辆在自动驾驶状态下完成 测试。

5.1.3评估操作要求

封闭测试场依据评估车型与评估分级级别所对应的专项评估内容布置场景与组织评估。 场景布置应形成一条完整的评估线路，且覆盖所对应的所有专项评估内容，此外还应根据不 同评估分级级别布置不同难度的测试场景，每专项评估内容，评估次数不低于一次。评估车 辆应一次性完成所对应的所有专项评估内容的测试，评估人员依据评判规则，发现任一专项 评估内容为不通过时，可终止评估。

申请T5级的评估车辆应至少进行白天和夜间环境下的所对应的所有专项评估内容的测 试。

5.1.4评估记录工具

记录能力评估过程的工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传辅 等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。 能力评估时需要记录评估车辆通过所有测试场景的操作过程，记录的数据包括但不阳 于： a）车辆控制模式数据，包括自动驾驶状态、人工介入状态、自动驾驶系统脱离状态等 b）车辆状态数据，包括车辆位置、速度、行驶方向、灯光、制动、转向、喇叭等； c）车辆内部测试驾驶员、车辆外部环境以及人机交互等视频监控数据： d）评估车辆对外界环境及场景的感知信息数据，包含动静态目标的空间位置等。 能力评估记录工具的安装位置包含但不限于： a）搭载在评估车辆上的； b） 安装在封闭测试场地内路侧的； c）跟随评估车辆的； 以上工具记录能力评估的过程和内容，作为能力评估评判与复查的依据

5.1.5场景布置规定

场景布置的一般要求为： a）自然环境：晴天，白天，能见度500m以上，干燥路面； b) 交通流：通过模拟机动车、模拟非机动车、模拟行人及动物等设备模拟动态交通流 c） 道路：按照专项评估内容要求，选择封闭测试场地内对应的能力评估场地，合理动 态布设； d 速度：高速道路与快速路评估车辆速度限制在100km/h以下，其他道路评估车辆速 度限制在60km/h 以下

场景布置的一般要求为： a）自然环境：晴天，白天，能见度500m以上，干燥路面； b) 交通流：通过模拟机动车、模拟非机动车、模拟行人及动物等设备模拟动态交通流； c）道路：按照专项评估内容要求，选择封闭测试场地内对应的能力评估场地，合理动 态布设； d）速度：高速道路与快速路评估车辆速度限制在100km/h以下，其他道路评估车辆速 度限制在60km/h 以下

如评估内容中，包含雨天、雾天、夜间等自然环境的，需布置对应的雨天、雾天与夜间 自然环境。 如测试主体提出更高难度的场景布置要求，有条件的可按照测试主体的要求，布置相应 难度和级别的场景。 网联驾驶能力评估时，需在场地内布置安装具备网联通信能力的车辆、人和道路基础设 竺

交通标志认知与交通法规遵守能力评估按照以下入 a 依据封闭测试场地道路实际情况，合理动态布置交通标志及辅助隔离设施，安排评 估路线，引导评估车辆对标志做出反应： b） 评估车辆按照标志的文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶； C 评估标志不少于5种，包括但不限于禁令、警告、指示标志等； d）T4级及以上应能够识别交通标志的变更和变动。

5. 2. 2 交通标线

交通标线认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作： a） 依据封闭测试场地道路实际标线情况，合理布置辅助隔离设施，安排评估路线，引 导评估车辆对标线做出反应； b）评估车辆按照路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等传 递的信息行驶： 评估标线不少于5种，包括但不限于禁止、警告、指示标线等，

交通信号灯认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作： 依据封闭测试场地交通信号灯布置实际情况，安排评估路线： b） 依据评估车辆的行驶速度与行驶位置，动态操控交通信号灯的切换时间；

评估车辆在自动驾驶状态下，车辆速度不超过40km/h时，测试驾驶员按照评估人员的指 ， 接管车辆并实现停车。

从评估人员指令下发到车辆实现停车不超过2s

5. 2. 14 起步

评估车辆自动或借助测试驾驶员介入检查车辆状态，将档位换到行进档，开启转向灯。 评估车辆在无测试驾驶员介入下平稳起步，无后溜，不熄火。

5. 2. 16 变更车道

评估车辆变更车道前，正确开启转向灯，依据后方道路交通情况，确认安全后变更车道， 变更车道完毕关闭转向灯；变更车道时，判断车辆安全距离，控制行驶速度，不得妨碍其他 车辆正常行驶

5.2.17直行通过路口

5.2.18通过人行横道线

5.2.19路口左转弯

评估车辆依据所通行路口交通情况，减速或停车，根据行驶方向选择相关车道，正确使 用转向灯，根据不同路口采取正确的操作方法，安全通过路口。T4级及以上，需测试异形复 杂路口。

5.2.20路口右转弯

评估车辆依据所通行路口交通情况，减速或停车，根据行驶方向选择相关车道，正确使 用转向灯，根据不同路口采取正确的操作方法，安全通过路口。T4级及以上，需测试异形复 杂路口

评估车辆依据所通行路口交通情况，减速或停车，正确选择掉头地点和时机，发出掉头 号后掉头。掉头时不妨碍其他车辆和行人的正常通行。T4级及以上，需测试异形复杂路口，

5. 2. 22 靠边停车

评估车辆开启右转向灯，依据后方和右侧交通情况，减速，向右转向靠边，平稳停车， 关闭转向灯，自动或借助测试驾驶员介入熄火与启动驻车制动器；停车后，车身距离道路右 则边缘线或人行道边缘30cm以内

5.2.23通过公共汽车站

评估车辆提前减速，依据公交车进、出站动态 下车动态，着重注意同向公交车 方或对向公交车后方有无行人横穿道路

评估车辆正确判断会车地点，会车有危险时，控制车速，提前避让，调整会车地点，会 车时与对方车辆保持安全间距

估车辆按照环岛道路曲线安全驶入和驶出环岛

5. 2. 26 主辅路行驶

5.2.27通过模拟首叶式立交

平估车辆根据模拟首叶式立交行驶方向正确选择出入匝道，减速行驶，安全通过立交

5.2.28通过学校区域

评估车辆提前减速至30km/h以下，依据周围情况，文明礼让，确保安全通过，遇有行人 横过马路时应停车让行。

评估车辆行驶至隧道前，依据隧道处道路交通标志，按标志要求操作。驶抵隧道入口时 先减速，开启前大灯，鸣喇叭；驶抵隧道出口时，鸣喇叭，关闭前大灯。禁止鸣喇叭的区域 不得鸣喇叭，

评估车辆感知周边环境，依据应急车辆所在位置和车道，做出避让动作，保证应急车辆 快速通行。

5. 2. 38夜间行驶

评估车辆起步前开启前照灯，行驶中正确使用灯光。无照明、照明不良的道路使用远光 丁；照明良好的道路、会车、路口转弯、近距离跟车等情况，使用近光灯；超车、通过急弯、 路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制的路口时，应交替使用远近光灯示意

5.2.39可变导向车道

估车辆应根据可变导向车道的行驶规则通行

评估车辆应依据交通信号灯的行驶规则要求，适时进入车辆待转区，并持续开启转向灯， 允许待转区内车辆通行时，车辆应及时按照交通规则通行

通过某评估分级内的全部专项评估内容，则对应等级自动驾驶能力评估为通过。 T1至T5每评估分级满分为100分，评判为扣分制，成绩达到80分的为通过， 任何专项评估内容出现违规，则按该文件规定处置，相同场景相同违规不重复处置， 评估车辆由评估机构在空载、半载和满载状态下随机选取一种配载状态下进行能力评

时出现下列情形之一的，评判为不通过：

遮挡、关闭车内外音视频监控设备的； o） 不按评估人员指令驾驶的； 车辆后溜距离大于30cm的； d 发生交通事故的； 非评估人员要求，实施人工操作的； 车辆发生故障，未发出人可感知的警告提醒的： 评估过程中因不明或不当原因停车的； 1 车辆行驶方向控制不准确，出现明显晃动，或车辆偏离正确行驶方向的 违反交通法律、法规，影响交通安全的； 不按交通标志、标线、交通信号灯行驶的； K 不按规定速度行驶的； 车辆行驶中骑轧车道中心实线或车道边缘实线的： 直线行驶、变更车道或借道行驶骑轧车道分界线超过5s的； 对可能出现危险的情形未采取安全应急措施的： 因观察、判断或操作不当出现危险情况的； 行驶中不能保持安全距离和安全车速的 绿灯亮起后，前方无其他车辆、行人等影响通行时，2s内未完成起步的； 不能根据交通情况合理选择行驶车道、速度的 遇行人通过人行横道不停车让行，不主动避让优先通行的车辆、行人、非机动车的 将车辆停在人行横道、网状线内等禁止停车区域的： 1 通过积水路面遇行人、非机动车时，有不减速等不文明驾驶行为的； 争道抢行，妨碍其他车辆正常行驶的； 连续变更两条或两条以上车道的； 评估车辆未按照预约评估时间参加评估的：

评估过程中自动驾驶状态下最高行驶速度低于30

6.2.2扣10分情形

评估时出现下列情形之一的，扣10分： a 车辆后溜，距离小于30cm的； b) 不能根据交通情况合理使用喇叭的； C 行驶、制动不平顺的； d) 遇后车发出超车信号，不按规定让行的； e) 不能正确使用转向灯光的； 业联明 条件允许的情况下，起步、转向、变更车道、超车、靠边停车前，转向灯开启少于 3s的； g 评估过程中自动驾驶状态下最高行驶速度大于等于30km/h，小于40km/h的。

交通标志评估按下列规定评判： a）未按交通标志要求正确执行操作的，不通过； b）T4级及以上未识别交通标志发生变更或变动的，不通过。

6.3.2 交通标线 交通标线评估按下列规定评判： a) 未按交通标线要求正确执行操作的，不通过。 6.3.3交通信号灯 交通信号灯评估按下列规定评判： a 未按交通信号灯要求正确执行操作的，不通过： 绿灯亮起时，车辆2s内未起步的，不通过； c 条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于1m的，不 过：

条件允许的情况下，车辆等红灯停车后，车头距离停止线最近距离大于0.5m，小于 等于1m的，扣5分。

6.3. 4交通指挥手势

交通指挥手势评估按下列规定评判

a）未按交通指挥手势正确执行操作的，不通

6. 3. 6 直角弯道行驶

直角弯道行驶按下列规定评判： a）车轮触轧道路边缘线的，不通过； b）超过规定时间的，不通过； c）转弯时不使用或错误使用转向灯，转弯后不关闭转向灯的，扣10分： d）中途停车的，每次扣5分。

双凸路行驶按下列规定评判： a）车速控制不当，车辆严重跳跃的，不通过； b）中途停车的，不通过； c)/ 通过双凸路前不减速的，扣10分。

6.3.8限宽路段行驶

限宽路段行驶按下列规定评判： a）不按规定路线、顺序行驶的，不通过； b）碰擦限宽设施的，不通过； c）中途停车的，不通过：

d）车辆行驶速度低于10km/h的，扣10分。

窄路掉头按下列规定评判： a）三进二退未完成掉头的，不通过； b）车轮触轧道路边缘线的，不通过； c）项目完成时间超过规定时间的， 不通过。

6.3.10坡道停车和起步

坡道停车和起步按下列规定评判： a) 起步时间超过规定时间的，不通过； b) 出现溜车现象的，不通过； C 车辆停止后，车身距离道路右侧边缘线大于50cm的，不通过； d 车辆停止后，车身距离道路右侧边缘线大于30cm，小于等于5

6.3.11紧急情况处置

6.3.12人工介入后的可操控性

人工介人后的可操控性按下列规定评判： a 人工介入后车辆不能按照评估人员指令行驶的，不通过； b） 人工介入后，车辆动力、制动、转向和灯光等系统出现异常的，不通过； c) 人工介入后的行驶过程中，出现闯红灯、逆行、超速等严重违章行为的，不通过； d 人工介入后的行驶过程中，出现压线、未正确使用转向灯等轻微违章行为的，每次 扣5分。 6.3.13紧急停车

紧急停车按下列规定评判：

紧急停车按下列规定评判： a）超过规定时间未停车的，不通过。

a）超过规定时间未停车的，不通过。

起步按下列规定评判： a）车门未完全关闭起步的，不通过； b）制动气压不足起步的，不通过； c）道路交通情况复杂时起步且不能合理使用喇叭的，扣5分； d）起步时车辆发生闯动的，扣5分

跟车按下列规定评判： a) 跟车距离小于安全距离的，不通过； b) 方向控制不稳，不能保持车辆在车道内行驶的，不通过； C 遇前车制动时不及时采取减速措施的，不通过； d）在安全距离内，车辆运行速度低于最高限速50%的，扣10

变更车道按下列规定评判： a）变更车道时，判断车辆安全距离不合理，妨碍其他车辆正常行驶的，不通过； b）变更车道时，控制行驶速度不合理，妨碍其他车辆正常行驶的，不通过。

6.3.17直行通过路口

直行通过路口按下列规定评判： a 不按规定减速或停车的，不通过； b) 遇有路口交通阻塞时进入路口，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过，

6.3.18通过人行横道纟

通过人行横道线按下列规定评判： a）不按规定减速慢行的，不通过

b）未停车礼让行人的，不通过。

6.3.19路口左转弯

路口左转弯按下列规定评判： a）不按规定减速或停车的，不通过； b）遇有路口交通阻塞时进入路口，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过； d）左转通过路口时，未靠路口中心点左侧转弯的，扣10分

6.3.20路口右转弯

路口右转弯按下列规定评判： a 不按规定减速或停车的，不通过； 遇有路口交通阻塞时进入路口GB/T 31467.1-2015 电动汽车用锂离子动力蓄电池包和系统 第1部分 高功率应用测试规程，将车辆停在路口内等候的，不通过； c）不主动避让优先通行的车辆、非机动车、行人的，不通过，

掉头按下列规定评判： a）掉头地点选择不当的，不通过； b）掉头前未发出掉头信号的，不通过； c）掉头时，妨碍正常行驶的其他车辆和行人通行的，扣10分

靠边停车按下列规定评判： aX 停车后，车身超过道路右侧边缘线或人行道边缘的，不通过； b) 停车后，车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘大于50cm的，不通过； C 停车后，车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘大于30cm，小于等于50cm的，扣 10分。

6.3.23通过公共汽车站

通过公共汽车站按下列规定评判： a）不按规定减速慢行的，不通过

b）未停车礼让行人的，不通过。

6. 3. 24 会车

会车按下列规定评判： a）在没有中心隔离设施或中心线的道路上会车时，不减速靠右行驶，或未与其他车辆、 行人、非机动车保持安全距离的，不通过： b）会车困难时不让行的QXCSJ 0001S-2015 忻城县三姐百果种植专业合作社 速冻水果浆（汁) ，不通过； c）横向安全间距判断有误，紧急转向避让对方来车的，不通过，