DB35／T 1920-2020 标准规范下载简介：
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DB35／T 1920-2020 地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法.pdf5.1.1机器人测试条件
5. 1. 1. 1取景
被测机器人视觉系统的焦平面应与测试标板平行DY/T 2.5-2020 数字电影打包 第5部分：打包列表，水平方向影像框线应与测试标板框线相平行。调 整机器人距离使测试图的有效高度充满机器人采集图像的高度，或按需要仅占机器人采集图像高度的若 干分之一。现场布置如图1所示。
机器人测试现场布置示
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5.1.1.2机器人视觉系统设置
被测机器人视觉系统应按其初始设定状态进行测试，当无初始设定时则按常用参数来设置。白 按照明光源的特性予以调整，优先使用自动白平衡模式。 曝光参数和调焦方式等不作限定。
5.1.1.3数据接口
玻测机器人应具备图像传输能力，应将拍摄图像导出并保存到外部存储介质用于测试评价 导出图像格式应为：BMP、TIFF、RAW、PNG或JPEG。
5. 1. 2. 1测试卡
采用IS012233分辨率测试图卡，如图2所示，图案单元的代号及其特征和用途参见附录A
5. 1. 2. 2 判读方法
判读方法如下： 按照5.1.1.1的要求进行拍摄，将其保存为5.1.1.3规定的格式图片，当IS0分辨率测试图的 有效高度刚好充满图像画幅的高度时，测试图上分辨率标志值乘以100即为该画幅高度时数码 照相机的分辨率测得值，其单位为线数每像高（LW/PH）：
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b）当ISO分辨率测试图的有效高度不能充满图像画幅的高度时（包括为提高测试分辨率的能力 时），测试图上测得的分辨率值还应按公式（1）换算成被检移动机器人视觉成像的分辨率计 值。
Reale = Rmes × (H2 / H) 式中： Reale一 被检数码照相机的分辨率计算值，单位为线数每像高（LW/PH）； Rres一一测试图上分辨率测得值，单位为线数每像高（LW/PH）； H一一影像画幅的高度，单位为毫米（mm）； H一一IS0分辨率测试图的有效高度，单位为毫米（mm）。
5. 1. 3色差测试
5. 1. 3. 1测试卡
采用GA/T1128一2013色差测试图卡，如图3所
5.1.3.2判读方法
判读方法如下： 按照5.1.1.1的要求进行拍摄，将其保存为5.1.1.3规定的格式图片，用软件提取图像中所有 色块并转换成CIELab色彩空间； 测试图卡上测得的色差值按公式（2）～（6）进行换算： 方块的明度差：
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() = ,())2 +(())2 + (,())2
式中： △（i）一一总色彩还原误差； △（i)一一明度差； △。（i)一一绿/红色度差； △（i)一一蓝/黄色度差。 平均色差：
一平均色彩还原误差： △（i)——总色彩还原误差。
5. 1. 4 畸变测试
5. 1. 4. 1测试卡
采用YD/T1607一2016中畸变测试图卡，如图4所示
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5.1.4.2判读方法
按照5.1.1.1的要求进行拍摄， 枕形畸变如图5所示，桶形畸
式中： P一一畸变值； A一一像面边角畸变尺寸，单位为毫米（mm）； Az一一像面边角畸变尺寸，单位为毫米（mm）； B一一正畸变像面中心畸变尺寸，单位为毫米（mm）
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5. 1. 5. 1测试卡
采用GA/T1128一2013中高清晰度电视灰阶测试图卡，如图7所示。
5. 1. 5. 2 判读方法
5.2.1机器人测试条件
5.2.1.1场景与拍摄目标物
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拍摄目标物包括秒发生器和几何体： a）秒发生器的计时精度≤10ms，界面同时显示秒与毫秒，显示数值应在测试背景下清晰可 b）几何体应选用可被人眼较好分辨的正方体或球体，拍摄目标物表面颜色应在测试背景下清 辨。
5. 2. 1. 2 取景
测试场景分四种，分别为： a）场景一：机器人静止，拍摄目标物静止； b） 场景二：机器人静止，拍摄目标物移动； c）场景三：机器人移动，拍摄目标物静止； d）场景四：机器人移动，拍摄目标物移动。 被测机器人视觉系统的焦平面应与测试面平行。 在拍摄目标物移动的测试场景下，物体移动范围需保持在被测机器人视觉系统视野范围内，物体移 动速度不小于1m/s，拍摄过程中保持匀速。 在机器人移动的测试场景下，机器人移动方向为朝向测试面，移动起止位置由测试人员指定，需保 证在移动过程中，拍摄目标物处于被测机器人视觉系统视野范围内，拍摄目标物清晰可见；机器人移动 速度不小于0.01m/s，拍摄过程中保持直线匀速运动。
5.2.1.3机器人视觉系统设置
被测机器人视觉系统应按其初始设定状态进行测试，当无初始设定时则按常用参数来设置。白平衡 应按照明光源的特性予以调整，优先使用自动白平衡模式。 曝光参数和调焦方式等不作限定，
5.2.1.4数据接口
秒发生器应具备外部控制接口，支持通过接口启动和复位计时。 被测机器人应具备视频图像传输能力，应将拍摄视频图像导出并保存到外部存储介质用于测试评 价。 导出视频格式应为：MP4、AVI、WMV、MOV或FLV。
5. 2. 2 顿频测试
5. 2. 2. 1 拍摄目标物
拍摄目标物为：秒发生器
拍摄目标物为：秒发生器
5. 2. 2. 2测试过程
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C 使用机器人视觉系统拍摄一段包含秒发生器且长度不小于10S的视频片段，保证视频片段内 秒发生器数值可观察； 使用计算机软件回放该视频片段，随机取其中3次图像每秒变化间隔，计算每个间隔的图像顿 数fi，i=1,2,3; e）顿频按公式（8）进行计算：
式中： F一一顿频，单位为顿每秒（fps）； f一一第一次图像每秒变化间隔的图像帧数，单位为顿每秒（fps）； f一一第二次图像每秒变化间隔的图像数，单位为顿每秒（fps） 单位为顿每秒（fps）
5. 2. 3 码率测试
5.2.3.1拍摄目标物
拍摄目标物为：秒发生器。
自摄目标物为：秒发生器
5. 2. 3. 2 测试过程
测试步骤如下： a启动秒发生器； 选择场景一； C 使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且长度不小于10s的视频片段，保证视频片段内 秒发生器数值可观察； 使用计算机软件回放该视频片段，随机截取其中3次图像每秒变化间隔，计算每个间隔的数据 大小d，i=1,2,3，单位为kb; e 码率按公式（9）进行计算：
式中： D一一码率，单位为千位每秒（Kbps）： d一一第一次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb）： d一一第二次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb） d一一第三次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb）
5.2.4.1拍摄目标物
拍摄目标物为：秒发生器。
自摄目标物为：秒发生器
5. 2. 4. 2测试过程
测试步骤如下： a）启动秒发生器； b）选择场景：
d, + d, + d
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c）使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且时间长度T不小于20s的视频片段，保证视频 片段内秒发生器数值可观察； d）记录视频片段中秒发生器最后的显示时间T2； e）按公式（10）计算延时时间，单位为毫秒（ms）：
一一延时时间，单位为毫秒（ms）； T2一一秒发生器最后的显示时间，单位为毫秒（ms） T一一拍摄视频片段时间长度，单位为毫秒（ms）。
5. 2.5缺陷定性测试
5. 2. 5. 1拍摄目标物
拍摄目标物为几何体。
5. 2. 5. 2测试过程
在5.2.1.2规定的4种测试场景下，分别使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且长度不小于 20s的视频片段。在计算机上播放视频片段，目视查看视频，定性判别是否存在如表1所示缺陷，判别 人员不少于3名，且为单数。按多数人员的结论作为定性结论
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表A.1分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途
附 录 B （规范性附录） 地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表
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表B.1地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表
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