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NB／T 10594-2021 风电场无人机巡检作业技术规范.pdfa）巡检作业前预先设计飞行路径，无人机根据预设路径自主飞行。 b）无人机出现偏离作业路径或者其他危险状况时，由巡检人员切换至手动飞行模式中止作业并返航 c）作业过程中，需巡检人员参与进行巡检数据采集并监控作业过程。
检作业中，无人机的飞行控制和巡检数据采集均由巡检人员手动控制完成。 机
a）无人机外观不应有明显变形和伤痕；连接线布局合理，固定牢靠；连接件、紧固件有防松措施； 涂镀层无气泡、龟裂和脱落；金属件无锈蚀和机械损伤。 b）机头机尾应有明显标识；机身应设置航行灯。 c）无人机系统挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间不应小于25min。 d）无人机巡检系统开展海上作业时应具备紧急漂浮装置。 e）无人机宜具备机载追踪功能或可加装机载追踪装置。
a）旋翼无人机巡检系统在地面风力条件小于或等于5.4m/s的工况下：悬停控制偏差不应大于 1.5m；航迹控制偏差不应大于4m。 b 固定翼无人机巡检系统在地面风力条件小于或等于5.4m/s的工况下：航迹控制偏差不应大于10m。 c）通视条件下，无人机有效控制及图像传输距离不应小于2km。
GB/T 4214.7-2020 家用和类似用途电器噪声测试方法 滚筒式干衣机的特殊要求4.4.3安全控制功能
a）无人机检系统应具备开机自检功能，自检出现影响飞行安全问题时应锁死禁止起飞。 b）无人机应具备在低电量、任务中断等紧急状况下的自动返航功能。 无人机应具备在禁飞区域及限飞区域限制飞行的功能。 d） 无人机发生动力、传感器、数据传输、任务设备等故障时，应具备异常情况报警和记录功能。 e）无人机宜具备感知与避让功能。
无人机应具备数据存储和导出功能，数据应包含无人机飞行参数、任务设备状态、操控记录、飞行 故障等信息。
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4.5.1可见光设备。
4.5.2红外热成像仪。
a 点云数据密度不应低于25点/m； b) 点云数据高程精度应符合CH/T8024中的规定； c） 激光雷达探测距离在20%反射率情况时，有效探测距离不应低于100m； d) 激光等级1级； e） 有效点云采集速率不低于100000点/s； IMU的侧滚角和俯仰角测角精度不应大于0.025，航偏角测角精度不应大于0.08
5.1巡检人员作业安全应符合DL/T796的规定。 6.2海上无人机巡检人员作业安全应符合GB/T32128的规定。 5.3巡检作业人员角色应包括无人机操作员、云台操作员，角色可根据实际工作场景由一人承担或两人
巡检人员作业安全应符合DL/T796的规定， 每上无人机巡检人员作业安全应符合GB/T32128的规定。 巡检作业人员角色应包括无人机操作员、云台操作员，角色可根据实际工作场景由一人承担或两
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5.4无人机操作员通过遥控器或控制站操控无人机飞行，应负责巡检作业过程中无人机的飞行安全。 5.5云台操作员操控无人机的任务设备完成巡检数据采集、缺陷检查等巡检工作，应及时确认巡检数据 的质量。 5.6无人机巡检服务单位应持有由民航系统颁发的无人驾驶航空器经营许可证。 5.7无人机操作员应具有符合民航系统认可的无人机执照，并且执照在有效期内。 5.8风电场无人机巡检作业人员应了解和掌握工作范围内的危险因素和防范措施，并经过考试合格后方 可开展工作；无人机巡检作业有特殊要求的，应实施专项巡检作业培训；专项巡检作业培训应包括任务 要求、任务危险因素、专项作业演练、事故紧急处理措施等内容。
6.1巡检作业信息收集。
展开作业前，作业人员应收集巡检作业信息，必要时应增加现场勘查环节。巡检作业信息应包括以 下内容： a）海拔； b）地形地貌条件； c）植被分布； d） 电磁环境情况； e） 空域情况； f 巡检作业对象信息，包括设备信息、对象坐标等； g 无人机起飞降落点位置： 五）气象信息收集。 6.2空域规划。 6.2.1执行作业任务前，应确认飞行空域符合中国民用航空局规定。 6.2.2在无人机飞行空域受限的情况下，巡检单位应依照无人驾驶航空器飞行管理的相关条例向飞行管 制部门申请空域。 6.2.3巡检作业空域选择应避开居民生产生活设施。 6.3人员准备。 6.3.1作业人员应根据巡检任务和机型合理配置。 6.3.2作业人员应身体健康，精神状态良好。 6.3.3作业前应对作业人员进行安全和技术交底。 6.4设备准备。 6.4.1无人机巡检系统在风电场首次飞行前，应组织巡检试飞，确保无人机巡检系统满足巡检作业要求。 6.4.2作业地点的气象环境应匹配4.4.5的要求。 6.4.3作业前应准备好工器具及备品备件等物资，完成无人机巡检系统检查。 6.4.4作业人员应确认无人机电池电量充足，零部件、工器具及保障设备携带齐全。 6.5常规作业宜在良好天气下，能见度不应小于3km。雾、雪、大雨、大风、冰等恶劣天气或出现 强电磁干扰等不利于巡检作业时，禁止常规作业。应急作业应选择适应性强的机型。 6.6确认执行巡检作业任务的单位或者个人已投保地面第三者责任险以及机身险。 6.7风电场无人机巡检作业方案编制内容应包括巡检对象、巡检人员、巡检时间、巡检天气、空域申请、 操作方法及流程、安全措施、工器具；红外热成像仪的作业方案编制应符合DL/T664的规定；激光雷达 的作业方案编制应符合CH/T8024的规定。
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7.1风电场无人机巡检作业应参照GB26860的规定执行工作票制度、工作监护制度和工作许可制度、 工作间断转移和终结制度。 7.2作业现场应远离人群密集、无线电干扰等影响无人机飞行安全的区域。 7.3无人机起飞和降落时，无人机与被巡检设备的安全距离应大于5m，作业人员应与无人机始终保持 足够的安全距离。 7.4开展海上无人机巡检作业时，应在船舶或机组平台选择可靠的起降平台。 7.5巡检作业人员应确认被巡检对象与巡检作业要求一致，并且确认被检对象已进入安全检测状态后方 可开展下一步工作。 7.6巡检系统起飞前，无人机操作员应确认以下事项： a）现场环境符合作业工况要求； b）现场人员状态良好； c）无人机巡检系统符合作业要求并通过自检。 7.7在5℃以下的低温环境作业，应将电池充分预热后再起飞。 7.8作业现场存在强电磁干扰时，应暂停或终止巡检作业。 7.9作业阶段环境发生恶化威胁巡检系统飞行安全时，应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.10无人机巡检作业过程中出现交通冲突，作业组应采取应急措施，及时规避。 7.11巡检系统通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，应根据巡检系统失去联系前最后的地 理坐标或机载追踪器发送的报文等信息及时寻找。 7.12巡检系统出现失去动力等机械故障，应控制巡检系统在安全区域紧急降落。 7.13巡检系统发生坠机事故，应立即上报并妥善处理巡检系统残骸。 7.14作业人员出现身体不适等情况，应及时控制巡检系统安全降落并使用替补作业人员，无替补作业 人员，应终止作业。 7.15超视距运行时，巡检系统宜采用自动化模式或半自动化模式完成作业，无人机操作员应当能够随 时控制无人机，紧急状态下应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.16风电机组叶片、塔筒、机舱巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的全部表面，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于1mm; c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.17集电线路杆塔、升压站巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的所有关键检查部位，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于2mm； c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖整个集电线路通道，且数据完整性可验证； b）巡检作业应清晰分辨线路本体、通道及周边地区的工作状态和损坏情况； c 巡检作业应完成通道附近滑坡、违章建筑等安全隐患巡查，线路本体异物检测，树障距离测量 以及快速勘灾。 7.19巡检系统返航降落后，应及时确认巡检数据的完整性和有效性，巡检数据无效或有缺失应立即 补拍。 7.20巡检作业完成后，作业人员应如实填写无人机巡检记录，交由工作负责人签字确认后存档。 7.21巡检作业中发现的紧急重大缺陷或隐惠应立即上报并且尽快形成初步报告。
7.1风电场无人机巡检作业应参照GB26860的规定执行工作票制度、工作监护制度和工作许可制度、 工作间断转移和终结制度。 7.2作业现场应远离人群密集、无线电千扰等影响无人机飞行安全的区域。 7.3无人机起飞和降落时，无人机与被巡检设备的安全距离应大于5m，作业人员应与无人机始终保持 足够的安全距离。 7.4开展海上无人机巡检作业时，应在船舶或机组平台选择可靠的起降平台。 7.5巡检作业人员应确认被巡检对象与巡检作业要求一致，并且确认被检对象已进入安全检测状态后方 可开展下一步工作。 7.6巡检系统起飞前，无人机操作员应确认以下事项： a）现场环境符合作业工况要求； b）现场人员状态良好； c）无人机巡检系统符合作业要求并通过自检。 7.7在5℃以下的低温环境作业，应将电池充分预热后再起飞。 7.8作业现场存在强电磁干扰时，应暂停或终止巡检作业。 7.9作业阶段环境发生恶化威胁巡检系统飞行安全时，应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.10无人机巡检作业过程中出现交通冲突，作业组应采取应急措施，及时规避。 7.11巡检系统通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，应根据巡检系统失去联系前最后的地 理坐标或机载追踪器发送的报文等信息及时寻找。 7.12巡检系统出现失去动力等机械故障，应控制巡检系统在安全区域紧急降落。 7.13巡检系统发生坠机事故，应立即上报并妥善处理巡检系统残骸。 7.14作业人员出现身体不适等情况，应及时控制巡检系统安全降落并使用替补作业人员，无替补作业 人员，应终止作业。 7.15超视距运行时，巡检系统宜采用自动化模式或半自动化模式完成作业，无人机操作员应当能够随 时控制无人机，紧急状态下应控制其返航或在安全区域紧急降落。 7.16风电机组叶片、塔筒、机舱巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的全部表面，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于1mm; c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.17集电线路杆塔、升压站巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖巡检对象的所有关键检查部位，且数据完整性可验证； b）巡检作业最小分辨力不应大于2mm； c）巡检数据应能清晰确定缺陷的位置、形状、大小。 7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下： a）图像采集过程应覆盖整个集电线路通道，且数据完整性可验证； b）巡检作业应清晰分辨线路本体、通道及周边地区的工作状态和损坏情况； c 巡检作业应完成通道附近滑坡、违章建筑等安全隐患巡查，线路本体异物检测，树障距离测量 以及快速勘灾。 7.19巡检系统返航降落后，应及时确认巡检数据的完整性和有效性，巡检数据无效或有缺失应立即 补拍。 7.20巡检作业完成后，作业人员应如实填写无人机巡检记录，交由工作负责人签字确认后存档。 7.21巡检作业中发现的紧急重大缺陷或隐惠应立即上报并且尽快形成初步报告。
7.18集电线路通道巡检作业技术要求如下
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22采用红外热成像仪的作业实施过程应符合DL/T664的规定；采用激光雷达的作业实施过程 /T8024的规定。
8.1.1巡检数据宜采用统一的文件格式和命名方式进行管理。 3.1.2同一类型巡检数据中，不同格式的巡检数据应采用无损的方法转换为统一的文件格式。 3.1.3巡检数据中涉及涉密或敏感地理信息、个人隐私等数据应进行脱敏处理。 8.1.4巡检数据中的无效数据应进行清理。 8.1.5巡检数据应包括无人机飞行路径、任务设备姿态、任务设备采集数据等无人机飞行记录QSY JS0121-2012 陕京输气管道收发球系统工艺技术要求，应对数 据的完整性进行检查。
8.1.5巡检数据应包括无人机飞行路径、任务设备姿态、任务设备采集数据等无人机飞行记录，应对数 据的完整性进行检查。 8.2巡检数据宜采取处理措施以提升巡检结果的精度和有效性。 8.3巡检数据的分析结果应包括下列内容： a）巡检对象缺陷位置、形状、大小； b）缺陷的分类和分级； c）巡检对象的运行状态和缺陷劣化趋势，以及缺陷处理建议。 8.4红外热成像仪的数据分析可执行DL/T664的要求。 8.5激光雷送的数据处理、质量控制、检查验收、成果上交应符合CH/T3014的规定 8.6巡检数据分析宜采用人工智能技术加速缺陷的识别和定位。 8.7巡检作业完成后应形成巡检作业报告，报告主要内容包括： a 概述：简要说明巡检作业的整体情况，应包括巡检作业项目名称、任务来源，作业的对象和目 标，计划与实际完成情况。 b 巡检作业执行情况：应包括巡检设备和巡检人员情况、巡检作业流程和过程记录、数据处理和 数据质量检查情况。 c)巡检数据分析结果。
9.1收集和整理无人机巡检作业系统相关设备的技术资料，建立设备技术资料档案。 9.2设备应建立使用记录档案，设备入库、出库、备件更换应有记录。 9.3无人机巡检系统检查、保养应符合设备技术要求。 9.4当无人机巡检系统动力系统、飞控系统、通信链路、任务设备以及操作系统等主要组成部件更换或 升级后，应组织试验检测，确保无人机巡检系统满足巡检作业要求。 9.5无人机巡检系统应在专用库房进行存放和维护保养，设备储放应采取防潮、防霉、防雾措施。 9.6无人机巡检系统长期不使用，应定期通电检查，发现有异常现象，应及时维修。 9.7电池应存放在专用电池箱内，宜将电量控制在40%60%，并确保存储温度在规定范围之内；电池 彻底放电后不应长时间存储。 9.8电池出现异味、发热、变形、变色或其他异常现象，应立即从无人机或充电器上取出并做废弃处理。 9.9运输时，无人机巡检系统易损设备和系统部件，应装入具有减振、隔离措施的专用运输包装箱。运 输过程中应做好防振、防水、防尘措施，运输包装箱项面应贴上“小心轻放”“防潮”“防晒”等标签， 箱体侧面应贴上箭头朝上标志。 910由池报废前应将电池完全放电关道循当地由池回收和充置规定胃王指定由池回收箱内
无人机巡检作业流程见图A.1。
附录A （资料性） 无人机巡检作业流程
图A.1无人机巡检作业流程图
无人机巡检系统使用记录单见表B.1。
附录B （资料性） 无人机巡检作业记录单
YD/T 3462-2019 网页防篡改系统技术要求表B.1无人机巡检作业记录单