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GB／T 40731-2021 精密减速器回差测试与评价方法.pdfGB/T40731202
， 在回差测试前，被试件应按照设计要 跑合试验时应观察并记录： 各连接件、紧固件是否有松动： 各密封处、各结合处是否有漏油、渗油； 运转是否平稳，是否发生冲击、有异响： 输出转速是否有异常波动 7.3回差测试应在被试件热平衡状态下和允许使用温度范围内进行
NY/T 925-2013 天然生胶 技术分级橡胶全乳胶(SCR WF)生产技术规程标引序号说明： 驱动单元； 输入端转矩转速传感器（可选装）； 输入端角度传感器： 被试件； 输出端角度传感器： 输出端转矩转速传感器： 加载单元； 固定装置
8.2.1由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记
图3回差静态测试安装示意图
由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记录 2给输出端循环加载、卸载。转矩的变化示意见图4，操作顺序如下： 输出端正向加载至额定转矩T.； b) 输出端卸载至O； c) 输出端反向加载至额定转矩一T； d) 输出端卸载至0； e) 输出端再正向加载至额定转矩T
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图4回差静态测试加载，卸载示意曲线
3在8.2.2的测试过程中，应同步对输出端的转矩和转角进行采样。 4以8.2.2b）～8.2.2e)过程中测试的输出端的转矩为横坐标，输出端的转角为纵坐标，绘制一条 线（滞回曲线），见图5。在8.2.2b）～8.2.2e)的过程中，每个步骤的采样点数不宜少于100个。
图5回差静态测试的滞回曲线
8.3.3总回差和几何回差的图解见图6
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图6回差静态测试数据处理示意图
8.3.4总回差、几何回差和弹性回差。的计算分别见公式（2）～公式（4）
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8.3.5重复步骤8.3.1～8.3.4，在输出端不同位置进行回差静态测试，获得各个测试位置的总回差、几 何回差和弹性回差值，由此获取总回差曲线、几何回差曲线和弹性回差曲线。此三种回差曲线的示意图 见图7
静态测试的回差曲线示
回差静态测试时，应在输出端360°转角范围内进行多个位置测试，测试位置数由供需双方商元 式位置应在以上范围内均匀分布
示意见图2。当进行几何回差测试时，如果施加载荷要求为0，宜断开输出端转矩转速传感器和加 载单元。
测试转速按以下方式选择： 输出端转速不宜大于5r/min，且几何回差、总回差的测试转速应相同； 当需方对测试转速有要求时，由供需双方商定
传动误差测试中，正、反向的采样点数均应不少于1000个
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图8双向传动误差曲线示例
9.4.1图8中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线，见图9.
9.4.1图8中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线，见图9
图9动态测试的回差曲线示例
设定转速、转矩（k。T.）下，测试获得几何回差曲线，其中k。的推荐值见表3，也可由供需双方 设定转速、额定转矩下，测试获得总回差曲线
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9.4.4总回差曲线与几何回差曲线之差为弹性回差曲线。 9.4.5总回差曲线与几何回差曲线的测试应具有相同的测试起始位置，且除转矩外其他测试条件 不变。
10.1.1进行回差评价时，应注明所采用的标准（含年代号）、测试设备和测试方法。 10.1.2以总回差、几何回差和弹性回差作为被试件回差的评价指标 10.1.3若回差的静态测试与动态测试的评价结果有争议时，以静态测试评价结果为准。
0.2.1应分别以平均值、最大值和标准差 对被试件的总回差、几何回差和弹性回差进行评价。 10.2.2基于回差静态测试获得的数据，评价方法见公式（5)～公式（7)
。—静态测试的总回差平均值、几何回差平均值。和弹性回差平均值。的公共代号 一一回差静态测试的某一测试位置； 回差静态测试的测试位置个数
0smx =max(0,(i)
。一静态测试的总回差标准差、 回差标准差。和弹性回差标准差6。的公共代号。
NY/T 2853-2015 沼气生产用原料收贮运技术规范动态测试的总回差平均值、几何回差平均值和弹性回差平均值的公共代 回差动态测试的某一采样位置； 回差动态测试的采样点数
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dmx=max(8(
GB/T 29774-2013 卷帘及类似设备用电动管状驱动装置——动态测试的总回差标准差d、几何回差标准差和弹性回差标准差的公共代号。
——动态测试的总回差标准差d、几何回差标准差和弹性回差标准差的公共代号。
GB/T 40731—2021参考文献[1]GB/T 30819—2014机器人用谐波齿轮减速器[2] GB/T 36491—2018机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置量通用技术条件[3]齿轮手册编委会.齿轮手册第二版（上)[M].北京：机械工业出版社，200612