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DB51／T 2793-2021 高速公路激光测量规程.pdf4.4.1激光点云的点云密度设计值为包含不同条带重叠区的分区平均点云密度设计值，重叠区点数包 括重叠区内不同条带的点数总和。
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2植被郁闭度值低于20%的疏林区域，针对不同扫描比例尺的机载激光雷达测量的平均点云密 值不应低于表3的规定；植被郁闭度值超过70%的密林区域，在综合采用增加激光点穿透性措施 ，点云密度设计值宜在表3的基础上提高25%。
GB/T 8307-2013 茶 水溶性灰分和水不溶性灰分测定表3点云密度设计值要求
4.4.3车载激光雷达测量时，路面平均点云密度设计值不应低于350点/m。 4.4.4激光数据若用于提取道路资产类相关信息时，对点云密度的要求应充分利用设计资料中各类道 路资产的标准特征，并结合图像识别要求。
点云精度以中误差来衡量，以2倍中误差作为极限误差；点云高程精度以正常高作为衡量基准 新建高速公路及改扩建高速公路路面以外的激光点云数据精度不宜低于表4中1：1000比例 定：在施工图设计阶段有断面提取需求的，可参照1：500比例尺执行
表4新建高速公路点云数据精度要求
4.5.3在植被郁闭度值超过70%、反射率较低等特殊困难地区，点云数据高程中误差可在表4基础上 乘以1.5倍。
4.5.3在植被郁闭度值超过70%、反射率较低等特殊困难地区，点云数据高程中误差可 乘以1.5倍。 4.5.4改扩建高速公路路面的点云精度总体按1：500比例尺精度执行，具体不应低于表
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表7数字正射影像图成果数学精度要求（续）
数字线划图基本等高距应符合表8的规定，等高线和高程注记点的高程中误差应符合表9的 地形图上地物点平面位置中误差应符合表10的规定。
表8数字地形图基本等高距
等高线插值的高程中误
表10地物点点位中误差
表10地物点点位中误差
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4.6.7数字高程模型和数字正射影像图成果应做接边处理。地形未变化处的数字高程模型接边时，同 名格网点的高程值应保持一致，地形地物未变化处的数字正射影像图接边时，同名影像平面较差不应大 于表7中的相应比例尺的平面位置中误差
扫描项目开展前，应收售
5.1.2根据项目要求分析和评定已有资料的可利用性和利用方案，对控制点资料进
2.1项目开始前，应依据项目招投标文件、 合同或用户委托书的要求，结合已有资料和设备的 进行技术设计，编写激光测量项目的技术设计书。技术设计书应符合CH/T1004的相关规定
5.2.2技术设计应包含下列内容：
a 任务来源、工作内容、作业范围、工作量及成果的技术指标等： b 测区地形和气候特征，通讯、交通和食宿等作业条件，水系和植被等要素的分布特点，需要 航空作业的还应包括周边机场及空域情况： 已有资料的种类、数量、形式、主要技术规格和指标，生产时间和生产方式，初步质量评定 结果，已有资料利用的可能性和利用方案等；， d 引用的标准、规范或其他技术文件； e 成果的种类、形式、坐标系统、高程基准、比例尺、投影方法、分幅编号、数据基本内容、 数据格式、数据精度及其他技术指标等； f 生产过程所需的硬、软件配置情况，包括测绘仪器、数据处理相关设备和作业辅助装备等的 类型、数量和关键指标要求，以及主要数据处理软件的功能和数量等； g 项目生产过程中的人力资源配置，主要包含项目实施各个阶段的负责人及其职责； h 激光扫描测量的技术路线及工艺流程，包括激光扫描采集路线设计、地面基站选择与观测、 激光控制点的布设与测量、激光点云与影像数据采集、外业调绘、数据预处理、成果生产、 质量检验等各工序的作业方法、技术指标、质量控制环节以及质量要求； i）项目进度安排，确认各个时间节点满足项目工期的要求：
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j）成果提交的内容和要求； k）环境、职业健康与安全的相关要求。
5.2.3在技术设计的同时，应及时提供初步设计参数供5.3条办理航飞作业许可和5.4条选用激光雷
5.3.1若需开展航空作业，应提供作业区域范围、作业高度、拟使用飞行平台、作业期限等方面的信 息，提前到相关单位申报航飞作业许可，并严格按批复条件作业
5.4激光设备及运载平台的要求
5.4.1搭载激光雷达的空中平台，应符合下列
a）在额定任务载荷和测区典型气象条件下，能保证适宜的续航时间和激光雷达扫描所需的姿态 稳定性，能用不超过80%最大功率达到指定的航高和航速并具有较好的位置、高度和速度控制 能力； b）具有避障或迫降等应急止损能力； c）实际升限视地貌类别不同应高于航线越障高度200m～400m。 5.4.2 搭载激光雷达的地面移动测量平台应符合下列规定： a) 可提供视野开阔、高度适宜的设备搭载位置，含设备在内的工作总高度应低于作业区限高以 下0.4m; b) 在运营中的高速公路车道上作业的地面移动测量平台，其最低行驶速度不应低于60km/h； 设备固定装置能承受正常作业和短途进出场过程的各种受力； d 平台应安装有醒目的警示装置和标记； e）用于桥下、洞内、匝道及遮蔽严重地区作业的平台还应有辅助定位装置或措施。
测程应大于最佳作业航高的1.2～1.4倍； a b) 在作业航高下，激光点云精度和点云密度能满足采集要求； C 设备的体积、重量、功耗满足飞行平台搭载要求和航空适航安全要求； d 除特殊情况外，激光雷达系统应配备采集能力和技术指标与激光扫描设备相匹配的数码相机： 设备应状态完好，且处于维护保养、厂方检测或用户检校的有效期内。
5.4.4用于地面移动测量的激光雷达设备应符合下列规定
a）当前工况下最大测程不应低于最远目标距离的1.5倍； b）POS系统初始化所需的条件应易于在高速公路场地实现； C 水平面或垂直面内不存在固定盲区，或虽存在盲区，但可用变换扫描线路、改变方向或其他 方法予以消除； d 应有针对GNSS信号欠佳，或搭载平台姿态剧烈变化情况下进行精度改善的装置或措施
5.4.5激光雷达的POS系统应符合下列规定：
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a 应采用支持北斗系统的高动态、高精度的多频航空型GNSS接收机，其采样频率应不低于2Hz； b IMU测角精度：俯仰角和侧翻角不应大于0.008°，航偏角不应大于0.01°； C IMU记录频率不宜低于200Hz； d 数码相机快门开启脉冲应同步准确写入GNSS数据流，其脉冲延迟不宜大于1mS。
5.4.6激光雷达系统若包含相机系统，应符合下列规定：
a）量测型数码相机及其检定应符合CH/T8021的规定； b 非量测型数码相机及其检定应符合CH/Z3005的规定； C 多镜头全景相机及其检定应满足点云纹理映射及影像与点云位置精确配准的需要 特殊视角的高清相机应满足特定场景细节分辨需要
5.4.7地面基准站使用的GNSS接收机应符合下
a) 使用支持北斗系统的多频接收机； b) GNSS接收机的最高采样频率不应低于5Hz； c） GNSS接收机应具有良好的抗干扰能力； d）基站静态数据应支持RINEXV3.02及以上格式输出。
1.1数据采集进场后和每个 的现场情况，对前期的采集计划进 、调整和完善，完成可直接指导每次价 径及相关参数设计。
6.1.2高速公路的测绘范围应满足下列规定
a 新建高速公路的测绘范围应包含设计线路中心线两侧各300m； b） 改扩建高速公路的测绘范围宜包含现有道路中心线两侧各300m； C 互通区、服务区、匝道等位置的测绘范围，新建高速公路宜沿工程范围线外扩500m，改扩建 高速公路宜沿工程范围线外扩300m； d 高速公路起止点处的测绘范围，除线路的设计里程长度外，还应在起点和终点处沿线路轴线 方向分别向外延伸1000m的长度； ） 交叉跨越既有公路、铁路、水利、电力设施等区域的，测绘范围应超过交叉点两侧不少于1000 m f 用户的其他特殊要求。 6.1.3 机载激光扫描航线设计应符合下列规定： a 航线设计应遵循“安全性第一、经济与效率并重”的原则，激光雷达搭载方式和采集航线设 计结果均应经过飞行人员的安全确认； b）实际数据采集范围应根据测绘范围向四周各外扩半条航带的覆盖范围；
a 新建高速公路的测绘范围应包含设计线路中心线两侧各300m； 改扩建高速公路的测绘范围宜包含现有道路中心线两侧各300m C 互通区、服务区、匝道等位置的测绘范围，新建高速公路宜沿工程范围线外扩500m，改扩建 高速公路宜沿工程范围线外扩300m；7 d 高速公路起止点处的测绘范围，除线路的设计里程长度外，还应在起点和终点处沿线路轴线 方向分别向外延伸1000m的长度； 交叉跨越既有公路、铁路、水利、电力设施等区域的，测绘范围应超过交叉点两侧不少于1000 m 用户的其他特殊要求。 1.3 机载激光扫描航线设计应符合下列规定： a 航线设计应遵循“安全性第一、经济与效率并重”的原则，激光雷达搭载方式和采集航线设
6.1.3机载激光扫描航线设计应符合下列规定：
a）航线设计应遵循“安全性第一、经济与效率并重”的原则，激光雷达搭载方式和采集航线设 计结果均应经过飞行人员的安全确认； b 实际数据采集范围应根据测绘范围向四周各外扩半条航带的覆盖范围； C）应根据IMU误差累积指标确定每条直飞航线的最大长度：
a）航线设计应遵循“安全性第一、经济与效率并重”的原则，激光雷达搭载方式和采集航线设 计结果均应经过飞行人员的安全确认； b）实际数据采集范围应根据测绘范围向四周各外扩半条航带的覆盖范围： C）应根据IMU误差累积指标确定每条直飞航线的最大长度：
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d）航飞分区应根据设备测程、地形高差、GNSS基站分布、激光控制点布点条件以及直飞航线长 度等条件来综合划定，分区内高差一般不应大于三分之一相对航高； e 分区内飞行高度应在满足最低安全飞行高度和航空管制指令的前提下，根据地形起伏及坡度 情况、植被覆盖情况、激光点云密度设计值和精度要求、激光雷达测程以及人眼安全距离等 要求综合确定： f）飞行速度应根据激光雷达的脉冲频率、扫描频率、激光点云密度要求、影像曝光间隔要求、 地形起伏状况、风速以及飞行平台性能等综合确定； g 航线的旁向重叠度应满足CH/T8024的相关要求，宜达到20%，不应低于13%，在地形起伏较 大的重丘和山岭地区宜适当加大旁向重叠度： h 同步采集数字影像数据时，航线设计还应满足相关规定； 1 每个分区应至少设计一条构架航线，相邻分区的交叉航线满足条件时可互为构架航线。
5.1.4对于植被郁闭度超过70%的密林区域、激光点穿透性可能不足的激光扫描区域，应综合采
下组合措施提高激光点穿透性
a 在保证人眼安全的情况下选用大功率的激光设备和较低的脉冲频率； b) 降低飞行高度，缩小航线间距，缩小扫描视角； 增加采集次数。
6.1.5在影像不用作立体测图的情况下，可采用维持对地航高大体稳定的仿地飞行方式，以 采集效率和作业安全性。
6.1.6作业时段选择应符合下列规定：
选择植被枝叶稀疏、地表和植被含水率低、无积雪覆盖的李节； b) 宜选择天气晴朗干燥、云雾露霜和沙尘最弱的时段； 应选择GNSS预报几何精度因子较好的时段； d 需同步采集数字影像时，作业时段的选择还应满足GB/T19294的相关规定； e 在空域或交通繁忙区域单独采集激光点云时，可选择夜间作业。 1.7车载激光扫描路线设计应满足下列规定：
选择值板饺怖玩、地衣和值含尔 b 宜选择天气晴朗干燥、云雾露霜和沙尘最弱的时段； c 应选择GNSS预报几何精度因子较好的时段； 需同步采集数字影像时，作业时段的选择还应满足GB/T19294的相关规定； e) 在空域或交通繁忙区域单独采集激光点云时，可选择夜间作业。 1.7车载激光扫描路线设计应满足下列规定： a) 充分利用导航地图和卫星影像对行驶路线进行设计和优化； b) 协调高速公路管理单位充分利用中央分隔带应急开口、互通立交调头匝道、隧道横通道等应 急通行设施，为扫描作业提供通行便利； c 在车流密集的路段作业，或因故行驶速度无法达到高速公路最低限速时，除加强警示措施之 外，还应酌情协调养护单位提供带有警示及防撞装置的车辆前后护卫： d 对于道路中间有分隔带、防护栏及其他遮挡物，或单向车道超过三条以上的，应规划多次扫 描路线，确保采集数据的齐全完整； e) 一次数据采集的时间应根据IMU误差累积、高速公路出口间距、采集的数据量、磁盘容量、 GNSS接收机电池工作时间等综合确定： f 路线规划完毕后，应进行现场实地踏勘，针对采集路途有限高以及遮挡物的地方提前标注和 规避。
6.1.7车载激光扫描路线设计应满足下列
6. 2激光控制点布设
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6.2.1激光控制点应按统一要求布设和测量，可适当加密一些作为检查点。 6.2.2在高反射率规则目标不足且需要利用地面标志消除系统误差或检查精度的区域，应在激光数据 采集前人工布设激光靶标作为控制点；使用自然目标作为控制点的，可在数据采集之后根据激光点云细 节进行选点。 6.2.3激光控制点的测量作业宜与选、布点或外业调绘等工作相结合，以满足预处理环节资料需求为 时间目标统筹安排。 4新捷言人
6.2.4新建高速公路激光控制点精度按照表11
斤建高速公路激光控制点
面精度要求的改扩建高速公路，其激光控制点平面位置中误差不应大于0.05m，高程中
a）平面精度不低于一级，高程精度不低于四等； b）高程控制点使用四等水准测量，线路应起闭于四等或四等以上高程控制点并满足表12的
表12四等水准测量技术要求
注7：L为水准路线长度（km），n为测站数。
平控带制点可用快速静态段R1K方式测量， 在运营中的高速公路上测量时应优先使用RTK。利 用RTK进行一级控制点测量时，应遵照CH/T2009的要求：
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d）单独布设的高程控制点还应以1：500图根控制点对应精度联测其平面位置。 6.2.7靶标的材质与环境应对激光具有较高的反射率差异，对环境无危害，便于携带。 6.2.8靶标的形状应根据作业场所的特定环境需要，结合携带、布设、识别需求和造价等因素综合确 定，可选择便于根据已知形状或纹理确定定位点的平面标志或立体标志。 6.2.9靶标的尺度应保障能获得足够且较为均匀的激光点以提高辨识精度。 6.2.10高程靶标可独立布设，也可与平面靶标组合布设。组合布设时，高程靶标应基本水平。拟采用 水准测量的高程靶标，应有便于水准尺架设和旋转的微小凸起。
5.2.12车载移动测量所需的靶标控制点应满足以下要求：
a 激光靶标一般应布设在高速公路靠外边缘的应急车道上； b 选用的靶标形状、尺寸及布设方位应与车载点云纵向和横向点间距差异相适应，并能获得足 够辨识目标的激光点； 平面靶标间距300m～900m，高程靶标间距100m～300m。开阔地带靶标间距按较大距离布 设，在隧道进出口附近、隧道内、桥下、匝道和遮蔽严重路段靶标按中等间隔加密布设，隧 道内路面有特殊高程精度要求的靶标按最小间距布设
6.2.13机载激光控制点分布应满足以下要求
站仪检核其中两点的高差；如果横向距离超过2000m，应使用三角高程方法测量高程。 5.2.15激光控制点测量时，应尽量选择与激光数据采集时所用地面GNSS基站不同的测量控制点作为 起算点，增加校核作用；激光控制点设站测量时，应检核至少2个以上的高等级测量控制点。 5.2.16激光控制点成果需包括经度、纬度、大地高和成果坐标系平面、高程两套成果，成果中应标注 经纬度所使用的角度单位以及成果坐标系的定义，还应附起算点和检核点数据备查。
6.3.1数据采集前的准备工作应满足下列规定
数据采集前的准备工作应满足下列规定：
机载激光扫描作业应确保所需空域已被批准使用
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b）气象条件满足正常作业所需，空气及被测目标表面不潮湿； c 激光雷达IMU与GNSS接收机的三维偏心分量以不低于5cm的精度测量并妥善记录； d 作业人员清楚本次作业范围、作业要求以及备选作业方案； 激光扫描平台移动到视野开阔且具有良好卫星观测条件的地点，通电检测并按规定流程完成 POS初始化
6.3.2机载激光扫描作业期间应满足下列规定
应以左转弯和右转弯交替方式进入航线： b) 每次直线飞行超过30min时，应在进入测区或航线前做“S”形或“8”字飞行； C 航摄分区内实际航高与设计航高之差不应大于50m。影像有立体观测需求时，同一航线上相 邻航片的航高差不应大于30m，最大航高与最小航高之差不应大于50m； d 在作业区内宜保持对地飞行速度均匀，同一条航线内升降速率不应大于10m/s； e 航线飞行过程中，航线的俯仰角、侧翻角一般不大于5°，最大不超过12°。对于特别困难 地区一般不大于8°，最大不超过15°。转弯坡度角应不大于22°； 仿地飞行时，同一条航线上航高差可不作要求，升降速率和俯仰角变化应适当放宽； g 分区飞行完成前，宜及时进行构架航线飞行； h 飞行过程中应及时填写飞行记录单，表格样式见附录A； 1 飞机降落后，应停稳静置不少于5min，待IMU与GNSS数据记录完毕后方可进行后续操作，
6.3.3车载激光扫描作业中应满足下列规定
a 宜按照设计的速度和路线进行车载激光扫描数据采集，亦可根据实际交通状况对采集顺序做 调整； 6 在保证行车安全性和满足数据采集精度指标的条件下，宜在车顶架高激光器和靠近左侧车道 行驶，减少障碍物对GNSS信号和扫描光束的遮挡； C 应避免姿态剧变、原地转向、倒车和持续单方向转弯； d 同步采集影像时，应采用定点曝光，避免逆光，并在光线突变时降低车速； e 天顶存在盲区的激光设备，宜采取变换车道或扫描方向的方式进行补测，必要时使用便携式 激光扫描设备进行补充； f 移动车载GNSS在开始作业前需保持静止5min； g 数据采集完毕后，应将移动测量车移动到空旷地区并保持静止5min，待IMU与GNSS数据记 录完毕后方可进行后续操作
6.3.4地面GNSS基站同步观测应满足下列规定
a 可独立使用既有测量控制网、CORS站或者二者结合作为数据采集时的地面GNSS基站，GNSS 基站应经过统一联测并使用相同的平面和高程基准及采样频率。 b) 采集作业期间，同步观测的地面GNSS基站不应少于2个。 机载激光扫描时，地面基站之间的距离不应大于30km，飞行期间，飞机与地面基站的距离不 宜大于20km；车载激光扫描时，基站之间的距离不应大于10km，扫描期间，扫描车与地面 基站之间的距离不宜大于6km。 d) 观测前后两次量取GNSS天线高，且其前后差值不应超过3mm，并取平均值作为最终天线高， 同时记录天线类型。
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6.3.5激光数据采集结束后应进行以下操作：
6.3.5激光数据采集结束后应进行以下操作：
a）保持扫描系统静置状态5min，并核实设备主要设置参数无误； b 拷贝本次扫描数据； C 确认作业记录单填写完整； d) 关闭激光扫描系统电源； e 20min后，结束地面GNSS基站观测并及时回传数据，
e 20min后，结束地面GNSS基站观测并及时回传数据。 5.3.6 当存在以下问题时应及时进行补充或重新扫描： a POS数据存在缺损； b 点云密度实际值不足、覆盖范围存在漏洞或精度异常； 针对车载、机载扫描无法覆盖的桥下、涵洞等隐蔽区域，宜采用便携式激光扫描设备进行补 测。 5.3.7补充或重新扫描时，采集范围两端应超出补充或重新扫描范围半个条带宽度，并满足重叠度要 求。
当存在以下问题时应及时进行补充或重新扫
b）点云密度实际值不足、覆盖范围存在漏洞或精度异常：
6.4.1激光雷达系统除按期维护保养和厂方检测之外，在项目实施前和实施中发生以下情况 行检校：
& 设备经过剧烈震动或冲击； b) 系统经过长途运输； c) 系统主要部件经过拆装； d 重大项目之前： e 长时间放置后，特别是在潮湿的环境中。 5.4.2 机载激光扫描设备检校场以及检校场控制点依照CH/T8024执行，车载激光扫描设备检校场宜 按通用方案执行。 .4.3 6.4.4检校作业宜根据需要适时实施
需要外业调查的主要要素
& 道路沿线的居民地、厂矿、学校、医院、山岭、水库、河流的名 b) 村庄周围的宗祠、宗族墓地、文物、古树、名木等； C) 既有高速公路大型桥梁和隧道等主要构造物的名称； d 110KV及以上高压输电线的线名、电压值及各塔架编号； e）影像上不易分辨的漫水桥、过水路面、倒虹吸、渡槽、暗渠等：
道路的名称、等级、路面材料、去向及交叉处里 建筑的层数及材质。
6.5.3需要外业实地测量的与道路专业相关的主要线
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a) 设计线位下穿重要道路桥梁的梁底高程； b) 与设计线位相交叉的铁路的轨顶高程、铁路高架桥桥墩平面位置及梁底高程； C 110KV及以上高压输电线各跨最低点的悬高： d 道路沿线地下的石油、煤气、天然气等管道和国防光缆等重要地下管线的指示牌位置： e 与设计线位相交叉的水渠、渡槽等水利设施的平面位置、顶部高程和底部高程。
外业数据采集工序需向预处理工序移交以下资料： a) 原始影像数据； b) 原始激光测距数据文件； c) POS观测数据； d) 偏心分量； e 检校场数据； f) 地面GNSS基站观测数据； g 已知测量控制点成果； h) 激光控制点成果； i) 地面GNSS基站观测记录； J 作业路径设计成果。
1.1POS解算之前，应先检查GNSS地面基站、移动激光雷达系统GNSS观测数据及IMU数据的 容，确保不存在明显影响解算精度的因素。
偏心分量的测量方式、测量精度是否满足要求。 根据激光扫描期间地面GNSS站点的观测数据解算的GNSS站点空间关系与根据站点控制成果 计算出的空间关系有无大的偏差。 C 地面基站GNSS和移动激光扫描GNSS的卫星观测质量是否满足要求。 d 地面基站GNSS的观测时段是否超出移动激光扫描系统GNSS的观测时段；
7.1.2POS解算应满足下列规定：
a）联合各类GNSS基站数据、激光雷达系统GNSS观测数据，按照后处理动态测量模式进行处理， 获取数据采集过程中各时刻激光雷达系统GNSS天线的三维坐标； 采用邻近的多个基站分别进行单基站或多基站数据联合解算，选择其中的最优解作为最终结 果：
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c）结合偏心分量，将差分GNSS结果与IMU数据进行融合处理生成实时轨迹文件； 利用GNSS定位精度、POS解算正反算差值、数据质量因子等指标对POS解算质量进行综合评 定，具体应满足下列要求； 1）POS解算的平面位置中误差和高程中误差不应大于表13的规定。
注8：POS解算的高程中误差以大地高为基准
2）POS解算正反算差值不应大于POS解算申误差的2倍。 3）POS解算的固定解率达到90%以上。 POS解算质量满足项目要求后，导出合格的轨迹成果，并填写POS数据处理报告，表格样式 附录B。 当POS数据存在严重影响精度的缺失或解算精度达不到要求时，应及时进行补充或重新扫描
2PUS异 3）POS解算的固定解率达到90%以上。 e）POS解算质量满足项目要求后，导出合格的轨迹成果，并填写POS数据处理报告，表格样式见 附录B。 7.1.3当POS数据存在严重影响精度的缺失或解算精度达不到要求时，应及时进行补充或重新扫描。
7.2.1利用检校场采集的POS数据、激光测距数据、影像数据和实测的控制点进行检校计算。 7.2.2检校计算宜采用相关检校软件或数据处理软件的自检校功能， 7.2.3检校计算的主要内容是POS与激光扫描仪、数码相机之间的系统安置角Heading、Pitch、Roll。 7.2.4检校计算的方法是以系统安置角为变量进行条带平差迭代，当选代收敛且安置角变化值小于 POS系统的姿态标称精度时，可作为安置角的检校成果。 7.2.5一般情况下，可利用正常作业数据之间的重叠和交叉以及构架航线等多余观测在航摄分区进行 自检校。
7.3.1点云解算应满足下列规定
a 联合POS解算结果、激光测距数据、激光雷达设备硬件配置文件、系统检校文件等，输出三 维点云数据： b 点云数据宜采用LAS格式，对于真彩色点云数据，宜采用能存储颜色信息的LAS格式相应版 本； C 机载扫描点云数据宜每条航带单独存储一个文件，车载扫描点云数据宜按照点云数据量大小 或扫描距离分段存储：
DB51/T2793—2021d）输出的点云数据高程基准为大地高。7.3.2点云解算结果应满足下列要求，对于不满足的应补充或重新扫描。a)点云密度实际值达到技术设计要求，激光点穿透性较好。b)点云覆盖范围达到技术设计要求，重叠度满足要求。c）噪声点未造成有效点云密度的明显降低，且与有效数据之间易于区分，7.3.3对于因沥青路面、水域以及局部房屋顶、路面积水等低反射导致的局部点云密度实际值低于设计值，一般部位可不补充扫描，重要部位用其他手段补测。7.3.4对于反映公路资产要素类的点云，如果直接获取的点云密度实际值低于设计值，但结合图像识别和设计资料仍能有效识别并提取公路资产要素几何结构参数，且精度满足公路资产管理应用要求的，可不补充扫描。7.3.5点云解算结果应满足以下精度要求：a)点云数据各扫描条带重叠区同名点平面位置较差的中误差小于平均点间距的2倍；b)新建工程全线及改扩建工程路面以外点云数据各扫描条带重叠区同名点高程较差的中误差小于表4中相应高程中误差的2倍；c)i改扩建工程路面上点云数据各扫描条带重叠区同名点高程较差的中误差小于表5中相应高程中误差的2倍。7.4条带拼接及点云纠正7.4.1不同条带重叠区同名点之间的平面位置和高程较差的中误差满足下列要求时，可利用激光控制点进行系统误差检查，确认不存在系统误差，才能进行条带拼接。a）不同扫描条带重叠区同名点平面位置较差的中误差小于激光点云平均点间距。b）不同扫描条带重叠区同名点高程较差的中误差小于表4和表5规定的相应比例尺点云高程中误差。7.4.2机载激光扫描点云同名点之间的平面和高程较差的中误差超限，或存在系统误差时，应利用不同条带重叠区数据与激光控制点联合条带平差进行点云误差纠正。7.4.3车载激光扫描点云宜采用激光控制点对点云平面和高程进行纠正，使点云的平面中误差、高程中误差及往返/重复扫描过程中的同名点平面、高程较差的中误差满足精度要求。7.4.4车载激光扫描点云的纠正宜按本文件7.6条进行坐标、高程转换后，在成果坐标系的高程基准上执行。7.5影像预处理7.5.1影像数据预处理的内容包括：a)对采用非通用压缩格式的原始影像进行解压缩处理；b)对影像数据进行匀光匀色，输出影像色调基本一致、过渡自然、色彩真实的影像；c)1联合POS解算出的轨迹文件、相机曝光时标文件、相机参数文件等，解算数字影像的外方位元素。17
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a) 有无丢片、黑片，丢片数量； b) 有无云影/遮挡导致的地物无法识别； 有无像移造成的重影、模糊； d 有无明显曝光不足、过度以及色彩偏移； e) 影像的航向重叠度、旁向重叠度和数据覆盖范围是否满足要求； 相机曝光时标信息记录是否齐全、完整。
7.5.3对于测区内影像数据存在明显缺陷、严重影响后续生产的地方，应及时进行影像
7.6 坐标、高程转换
7.6.1当轨迹、拼接和纠正后的点云、影像外方位元素的坐标系统、高程基准与成果基准不 需要进行坐标、高程转换，
7.6.2若测区内已有覆盖范围和转换精度满足要求的严格转换参数，应直接利用其将点云数据、轨边
数据、影像外方位元素数据转换到成果基准。 7.6.3若测区无法直接获取满足要求的转换参数，则需要利用公共点计算转换参数。 7.6.4一般宜使用精度和分布满足要求的高速公路测量控制点作为坐标、高程转换的公共点，按照点 的分布情况以多种点组合方式选择不少于3个公共控制点分别计算和优选，获得最终的转换参数， 7.6.5高程转换参数应参考线路走向、控制点分布和地表高程起伏情况采用分段线性拟合方式计算： 桥隧穿越的山峰或谷底未布设控制点时，不能使用外推方式计算转换参数。 7.6.6测区内有多个投影分带时，宜每个投影分带单独计算转换参数，相邻投影分带在接边处应有公 共控制点参与转换参数计算 7.6.7坐标、高程转换后，应利用未参与转换参数计算的公共点评价转换的精度。 7.6.8新建高速公路的平面转换中误差不应大于0.05m，改扩建高速公路的平面转换中误差不应大于 0.02m；新建和改扩建工程的高程转换中误差分别不应大于表4和表5中相应比例尺点云数据高程中误 差的三分之一。 7.6.9坐标、高程转换后，均匀抽取未参加点云纠正的激光控制点作为检查点，检测激光点云的数据 精度，占云精度应满足表4和麦5的相应规定
0.02m；新建和改扩建工程的高程转换中误差分别不应大于表4和表5中相应比例尺点云数据高程中误 差的三分之一。 7.6.9坐标、高程转换后GDJ 087-2018 地面数字电视应急广播技术规范，均匀抽取未参加点云纠正的激光控制点作为检查点，检测激光点云的数据 精度，点云精度应满足表4和表5的相应规定。
7.7点云高程特殊精化处理
7.7.2强制约束前，需对激光高程控制点进行粗差探测和剔除
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a）获取激光控制点在激光数据中相应位置的拟合高程值，与其实测高程值及位置形成带状高差 改正模型； b）沿道路中线的法线方向，将改正模型水平拉伸到所在道路的边缘； c）多条或多层路面应分别建立改正模型。
7.7.4对建立的高差改正模型进行校核和完善
XF 95-2015 灭火器维修7.7.5用高差改正模型改正本模型范围内改扩建项目的路面点云