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GBT 39478-2020 停车服务移动机器人通用技术条件.pdf6.1接触式缓冲防护功能要求与非接触式防护功能要求
GB/T39478—2020
在停车机器人的主要运行方向，应具有接触式缓冲防护功能或非接触式防护功能中的一种，用于保 护人员和停车机器人的安全
GB/T 39051-2020 文物进出境标识使用规范接触式缓冲防护功能要求
接触式缓冲防护功能主要用 停车机器人以不大于0.3m/s的速度行 驶时，停车机器人碰到缓冲器后应立 离应在缓冲器的缓冲范围内
非接触式防护的检测范围应大于停车机器人搬运汽车时机器人和汽车二者的最大轮廓范围，当停 车机器人检测到运行方向前方有人员或障碍物时应自动减速并停止，在最终停止位置机器人及汽车与 障碍物的安全距离应大于50mm；当人员或障碍物移开后，要求停车机器人发出重新启动的声光报警 (3s或3s以上）后才能重新开始运行。停车机器人处于运动状态时.不得关闭运动方向的检测功能
6.2防重叠自动检测功能
为避免向已停放汽车的车位再存进汽 应配备声、光、电一种或多种检测装置对 况（有无汽车、载车板或其他影响存车的物体）进行检测，或采取其他防重叠措施
GB/T39478—2020
停车机器人应具备手动操作模式，在手动操作模式下，手操器可以通过线缆或无线方式连接到停 人，使用手操器能操控停车机器人执行移动、搬运汽车等功能。 当使用手动模式操控停车机器人时，应具备至少2挡速度的设置，其中1挡是慢速挡，运行速度 0.3m/s，以保证操作人员的安全，另一挡速度在满足操作人员安全条件下，由厂家自定
停车机器人应具有超速检测功能，当停车机器人运行速度超出设定范围失控时，应能自动停止运 警。
停车机器人应具备异常报警灯及声音报警器，异常报警灯所产生的视觉信号和声音报警器所产生 的听觉信号应符合GB/T18209.1一2010中4.2和4.3的相关规定。 当出现下列情况时，异常报警灯应亮起，同时声音报警器应发出声音警报： a） 急停按钮被按下； b） 障碍物进入非接触式防护的保护区域； C） 障碍物触碰到接触式缓冲器； d) 当停车机器人运行速度超出设定范围失控时； 其他异常故障发生时。
停车机器人对地面条件的要求应符合5.1.5的规定
8.1使用性能要求试验
停车机器人在设计载荷下的综合性能试验如下： 任选5个车位，在停车机器人上模拟汽车前轮与后轮位置按设计载荷6：4的比例放置载荷，完 、库动作各5个循环，各个机构应正常运行，无明显变形及异响，对停车机器人与汽车无损坏，定位
GB/T39478—2020度符合5.1.3的要求。8.1.2行进使用手动模式控制停车机器人，测试停车机器人是否能按预期正常完成前进、后退、横移、转弯、自旋等动作中的全部或部分。8.1.3导航及定位精度导航精度测试：停车机器人运动参考点位于P，点时，停车机器人从P1点起始，直线行走至P2点，P1点与P²点的距离不小于5m。以P，点和P²点的连线作为停车机器人的近似理论直线运行轨迹，按照该运行轨迹和停车机器人的轮廓尺寸在地面标记出停车机器人从P，点运行到P，点的轮廓包络边缘。如图1所示，用直径为50mm，高度为500mm的圆柱形立柱按间距300mm放置在停车机器人运行轨迹两侧，停车机器人轮廓包络边缘距离圆柱形立柱边缘为20mm。当停车机器人以最大运行速度在P，点与P，点之间往返运行1个来回，不碰到圆柱形立柱，则该次测试合格在额定载荷和空载情况下，各重复测试10次，如有1次不合格，则认为测试不通过。轮席包络边缘OO20mmP220 mmOOTO0轮廊包络边缘图1导航精度测试定位精度测试：如图2所示，预先设定停车机器人要到达的4个位置点P1、P2、P：、P4，每相邻两点的距离不小于5m。当停车机器人运动参考点位于P；点时，在停车机器人车体最前端和最后端分别选定M1、M2点在地面做定位标记。停车机器人从P1起始，依次顺序行走至P2、P、P.，再返回P，停止，记录该次M1、M2点的实测标记点的位置，重复10次。M：点处若10个实测定位标记点的最大偏离值不超过20mm，且M2点处10个实测定位标记点的最大偏离值不超过20mm，则认为停车机器人的定位精度为士10mm。在额定载荷和空载情况下分别进行测试。M.图2定位精度测试8.1.4运行速度测试停车机器人直线运动时，从速度达到勾速稳定时刻起，运行5m以上，以测定的时间、距离为基础5
GB/T39478—2020计算运行速度，可以取5次测试的平均值。测试方法如图3所示，速度的计算如公式（1)所示：·(1 )式中：速度，单位为米每秒（m/s）；第i次测试的运行距离，单位为米（m)；t;第i次测试的通过时间，单位为秒（s)；7测试次数。厂机器人出发速度稳定（开始）速度稳定(结束）一机器人停止>5m（速度稳定区）图3运行速度测试8.2安全要求测试8.2.1接触式缓冲防护功能测试在停车机器人的行进方向上放置障碍物，障碍物直径小于200mm，质量大于50kg。停车机器人以低速0.3m/s运动，当接触式缓冲器碰到障碍物后，停车机器人应停止，停车机器人碰到缓冲器停止后的距离应在缓冲器的缓冲范围内，在停止状态下取走障碍物后，停车机器人应保持停止状态8.2.2非接触式防护功能测试在停车机器人的行进方向上放置障碍物，障碍物直径50mm，高度300mm，当停车机器人运行方向车身前端距离障碍物一定距离时，停车机器人应减速运行并停止，在最终停止位置停车机器人及汽车与障碍物的安全距离应大于50mm。当障碍物移开后，停车机器人应发出重新启动的声光报警3s或3s以上后才能重新开始运行。8.2.3防重叠自动检测功能测试在指定车位A和B各放置1辆汽车，在自动模式下发送指令让停车机器人把位于车位B的汽车搬运到车位A，在停车机器人搬运汽车准备进入车位A的运行阶段，停车机器人的防重叠自动检测装置应能检测到车位A已经停放了1辆汽车，这时停车机器人应停止运动，并发出声光报警。8.2.4急停功能测试正在运行的停车机器人在被按下急停装置后，停车机器人应能以GB/T16754规定的方式停止运动和操作，而不产生附加风险。当所有急停装置完成手动复位后，停车机器人才可以接受重新启动功能的开启。8.2.5警报装置性能测试在自动运行状态下，确认下列各种警报装置正常工作：a）启动指示灯；b）运行指示灯；故障指示灯；6
GB/T 39478—2020
每台停车机器人都应由制造商按标准进行出厂检验，出厂检验内容符合表1的规定
格项目充许产品修正后复验，复验仍然不合格则
9.2.1有下列情况之一时应进行型式检验： a 新产品或老产品转厂生产的试制定型； b）正常生产后如结构、材料、工艺有较大的改变，可能影响到设备的性能时； c） 产品停产两年以上，恢复生产时； d） 出厂检验结果与上一次型式检验有较大差异时； e) 国家有关部门要求进行型式检验时。 9.2.2 型式检验包括出厂检验的全部项目。 9.2.3 抽样及判定规则如下： a 从出厂检验合格的产品中随机抽样，每次抽查停车机器人1台。检验项目为表1中所列项目， 全部项目合格则判定型式检验合格； b） 若有不合格，应加倍抽样，对不合格项目进行复验，复验仍不合格，则判定型式检验不合格，其 中安全性能不允许复检
GB/T 27845-2011 化学品 土壤粒度分析试验方法10标志、使用说明书、包装、运输和购存
在停车机器人本体醒目的位置上应安装能显示下列内容的铭牌： a）产品名称和型号：
b) 自重； c) 电池重量； d) 额定载荷； e) 最大运行速度； f) 产品编号； g) 制造日期； h）生产单位
更用说明书应按照GB/T9969的规定编写。
标志的符号应符合GB/T191以及GB/T36911
随行文件应包括： a) 按照GB/T14436相关规定执行的产品合格证； b) 使用说明书； c) 随机备附件清单； d) 安装图； e)其仙有关资剂
产品在出厂时，可以根据不同的运输工具、不同的运输距离采用木箱包装、集装箱包装或简易木 包装，包装应符合GB/T9174、GB/T36911的有关规定GB/T 36646-2018 制备氮化物半导体材料用氢化物气相外延设备，包装图示标志应符合GB/T191的有
工具不做特别规定。运输过程中应防止碰撞、防